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公开(公告)号：CN114877915B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210670863.4
申请日：2022-06-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置及方法，适用于二频机抖激光陀螺的误差标定场合，所述装置包括二自由度滑台、三轴转台、电机、活动平台、恒温箱、GNSS天线、控制与数据处理计算机；本发明设计的激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置，通过设计标定路径与标定滤波器，能准确标定出激光陀螺惯性测量组件的g敏感性误差参量；可以在不改变激光陀螺结构与敏感轴材料的前提下，通过算法标定激光陀螺g敏感性误差，相比于通过改进结构或材料以提升相同量级的精度，本发明显著降低了成本。
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公开(公告)号：CN114720716A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210352127.4
申请日：2022-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航领域，具体涉及一种反馈跟踪和电荷平衡型电流数字转换电路，用于将加速度计模拟电流信号转换为数字信号，包括积分电路、模数转换器、数字信号处理器、数模转换器、压控电流源电路。积分电路对输入电流和反馈跟踪电流进行积分输出误差电压，数字信号处理器依据该误差电压实时调整与数字信号Di成正比的反馈跟踪电流使之与输入电流大小相等、符号相反，二者电荷平衡。本发明的优点：数字信号Di与输入电流成正比，其求和代表输入电流的连续积分，不存在信息丢失的问题，精度高，抗干扰性能好；反馈跟踪电流跟随输入电流变化以及模数转换器采集误差电压相结合，电路功耗低，分辨率高，测量微小电流耗时少。
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公开(公告)号：CN113432624B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110706616.0
申请日：2021-06-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种用于激光陀螺旋转调制惯导系统的长周期导航测试方法，属惯性导航技术领域，本发明设计了一种航行状态与停泊状态相结合的试验船运动方式，并且使惯导系统在停泊状态下进行初始对准时和航行阶段采用相同的旋转调制方案，从而能够保证各组导航实验的连续性，使得相邻两组导航实验过程可以共用部分导航原始数据；n组导航实验的舰船运动状态与初始对准时刻的停泊目的地均可以不同，这就保证了多组导航实验采样的充分性。本发明可以将n组N天长周期导航实验的总时长压缩至n+N‑1天，极大地节省了长周期导航测试的时间和资源成本。
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公开(公告)号：CN116559966B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310199910.6
申请日：2023-03-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于SINS/LDV组合的重力测量方法及系统，属于地面车载重力测量领域；所述系统包括捷联惯导系统、激光多普勒测速仪、UPS电源以及导航计算机，其中，捷联惯导系统用于敏感载体的角运动和线运动；捷联惯导系统分别与激光多普勒测速仪和导航计算机连接；激光多普勒测速仪与导航计算机连接，UPS电源分别与捷联惯导系统和激光多普勒测速仪连接；本发明提出的基于SINS/LDV组合系统的重力测量方法及系统，测量与数据处理期间无需借助GNSS信号即可实现地面车载重力测量，在密林、山谷、高楼林立等特殊测量环境中可以保持较高的重力测量精度，极大地提高了车载重力测量的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN116147577B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310199906.X
申请日：2023-03-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于RINS/LDV组合的连续高程测量系统及方法，属于大地测量领域；所述系统包括惯性测量单元、转位机构、激光多普勒测速仪、UPS电源以及导航计算机，其中，惯性测量单元安装在转位机构上，组成单轴旋转惯导系统，用于敏感载体的角运动和线运动；惯性测量单元分别与激光多普勒测速仪和导航计算机连接；激光多普勒测速仪与导航计算机连接，UPS电源分别与单轴旋转惯导系统和激光多普勒测速仪连接；本发明完全不依赖GNSS信号，属于全自主式连续高程测量，在密林、山谷以及极端天气等环境中仍可保持较高的连续高程测量精度，极大地提高了连续高程测量的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN117346823B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311457416.1
申请日：2023-11-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法；本发明通过三轴转台旋转，激励常规IMU误差，并通过旋转过程中IMU感受到的变化地磁场激励陀螺一阶磁场系数，从而标定外部磁场对陀螺输出的影响；本发明利用三轴转台和地磁场，可准确标定IMU常规误差参数及陀螺一阶磁场系数；作为系统级标定，本发明无需高精度转台，便于在非实验室条件下完成标定；直接利用了地磁场，无需人为另外添加外部激励磁场，因此无需建造大型线圈等辅助设备，可实现捷联惯导低成本磁场标定；在NMRG惯导系统中使用本发明提出的标定方法，可减少其对于高性能磁屏蔽的依赖，降低NMRG惯导系统的成本。
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公开(公告)号：CN114777812B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210415114.7
申请日：2022-04-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法。在AUV水下组合导航系统进行行进间对准及姿态估计时，本发明先通过马氏距离方法判断观测信息是否被野值污染：如果判定DVL观测信息没有被污染，利用变分贝叶斯方法自适应观测噪声协方差矩阵；反之，如果DVL观测信息被污染，通过计算膨胀因子以衡量被污染程度，将膨胀因子引入变分贝叶斯方法自适应过程，自适应得到观测噪声协方差。最后通过VBRAKF状态估计得到高精度的水下运载体姿态信息以及导航信息。运用本发明方法进行组合导航，系统有着更高的导航精度，更强的可靠性，满足自主、精确水下长航时、长航程的导航定位能力。
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公开(公告)号：CN115143993B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN116858280B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310613362.7
申请日：2023-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方法，分为以下步骤：S1:确定坐标系，定义激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差模型；S2:设计改进的16次序旋转调制方案；S3:检验对激光陀螺g敏感性误差的调制效果，判断是否有效调制了g敏感性误差；S4:设计32次序双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方案；本发明可有效调制激光陀螺双轴旋转惯导系统中陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数误差、陀螺g敏感性误差以及由上述误差引起的姿态误差、速度误差，有效抑制各误差对导航精度的影响，提升惯导系统长航时导航的精度与可靠性。(56)对比文件YU Xudong , WANG Zichao, FAN Huiying,WEI Guo, and WANG Lin.Suppression of theG-sensitive drift of laser gyro in dual-axis rotational inertial navigationsystem.Journal of Systems Engineering andElectronics.2021,第32卷(第4期),822-830.秦冲;陈家斌;韩勇强;宋春雷;王明杰.双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究.导航定位与授时.2016,第3卷(第04期),19-24.
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公开(公告)号：CN117308999A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311239393.7
申请日：2023-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于群仿射性质的旋转调制惯导系统的快速对准方法，适用于飞机、无人飞行器、火箭、船舶等运载器中惯导系统的快速对准及惯性导航；该方法在旋转调制惯导多位置对准的基础上，抛弃传统的“粗对准+精对准”的对准思路，基于李群理论设计了满足群仿射性质的对准状态模型，该状态模型结合卡尔曼滤波可以实现任意大初始失准角初始对准，并能在短时间内快速收敛。
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