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公开(公告)号：CN118860919A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410871102.4
申请日：2024-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种可编程准谐振控制器外设，包括总线接口、寄存器组、准谐振控制器和中断控制逻辑，总线接口用于将可编程准谐振控制器外设挂接在嵌入式系统总线上，嵌入式系统为该可编程准谐振控制器外设分配地址空间，使CPU通过地址映射的方式对可编程准谐振控制器外设进行读写访问；寄存器组通过总线接口进行读写控制，寄存器组包括准谐振控制寄存器、准谐振状态寄存器、谷底锁定滞回寄存器、消隐时间控制寄存器、启动器触发周期寄存器、谷底探测上限寄存器、谷底探测下限寄存器、欠压锁定上限寄存器、欠压锁定下限寄存器和过流保护阈值寄存器。本发明可以实现对工作参数的任意调节，使控制器能够适用于任意频率、功率和输入输出电压的准谐振变换。
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公开(公告)号：CN117470235B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311492703.6
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种优化的地球椭球模型下长航时跨极区阻尼切换方法，适用于舰船长航时跨极区航行导航。本发明基于地球椭球模型，利用Psi角误差模型定义在计算坐标系的特点，构建了更简单的横向导航方案。立足于现代控制理论，利用卡尔曼最优估计实现阻尼系数的动态变化和极点自动配置。同时设计了阻尼切换方案使系统参数与阻尼系统同步切换，避免跨极区阻尼切换产生的超调误差。本发明实现了导航过程中的动态阻尼，阻尼切换方法避免了切换时刻定阻尼网络带来的超调振荡，所构建的优化的地球椭球模型导航方法在减少系统模型误差的同时，保证了系统导航精度，具有重要的工程意义，适用于舰船长航时跨极区航行导航。
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公开(公告)号：CN117705096A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311492700.2
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种长航时跨极区阻尼切换方法，适用于舰船跨极区航行导航。本发明立足于现代控制，建立了惯性导航系统误差方程，通过系统极点配置实现系统阻尼以抑制纯惯性系统的振荡误差，利用卡尔曼最优估计实现阻尼系数的动态变化。同时针对跨极区阻尼切换的超调误差问题，设计了阻尼切换方案使系统参数与阻尼系统同步切换，避免阻尼超调误差。本发明实现了惯性导航过程中的动态阻尼，避免切换时刻传统阻尼技术中定阻尼带来的超调振荡，能够很好的适应系统变化给阻尼系统带来的影响，具有重要的工程意义，适用于舰船长航时跨极区航行导航。
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公开(公告)号：CN116222619B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310230521.5
申请日：2023-03-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种双惯导系统外场协同在线标定方法，适用于无外界基准信息时，双惯导系统的协同标定。本发明通过双惯导系统联合转位，以一套正常工作的双轴旋转调制惯导系统为参考，两套惯导系统的相对速度、相对位置为约束观测，建立了联合误差状态卡尔曼滤波器，在无外界基准信息的情况下，对待标定惯导系统的陀螺标度因数误差、加速度计标度因数误差、安装误差进行标定估计。本发明提出的标定方法完全自主，不受外界环境干扰，由于以两套惯导系统的相对误差为约束观测，标定精度不受正常工作惯导系统绝对误差的影响，在运动状态下也能进行标定，具有重要工程意义。
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公开(公告)号：CN115226035A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210785606.5
申请日：2022-07-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明首先提出一种用于城市物资精准投送的全流程无人机导航方法，然后提出一种无人飞行器以及一种用户终端；当控制中心收到需要进行的投送任务，将物资装载入无人飞行器并输入目标终端编号及所处区域，无人飞行器起飞后依靠GNSS导航进抵预设区域内。通过互联网模块传输信息，激活用户端基站，用户终端通过单个UWB基站发射信号。无人飞行器机载UWB天线矩阵接收信号，通过四部天线组成成三侧棱两两垂直的三棱锥形天线矩阵。并以此建立空间体坐标系。获取用户终端所发射信号到天线矩阵中的相位差信号，并以此解析该体坐标系下，原点到用户终端的方向向量，从而完成对用户终端的精准投送。
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公开(公告)号：CN117516520B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311492707.4
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种优化的地球椭球模型下极区最优阻尼方法，适用于舰船长航时极区航行导航。本发明基于地球椭球模型，利用Psi角误差模型定义在计算坐标系的特点，构建了更简单的横向坐标系下的系统误差方程。根据该系统误差方程，立足于现代控制理论，采用卡尔曼最优估计实现阻尼系数的动态变化与极点的自动配置，以抑制纯惯性导航系统的振荡误差，提高阻尼系统的稳定性。本发明实现了惯性导航过程中的动态阻尼，可以根据导航需求实现动态阻尼网络，提高系统的稳定性，具有重要的工程意义，适用于舰船长航时航行导航。
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公开(公告)号：CN117516519A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311492705.5
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种跨极区最优阻尼切换方法，适用于舰船长航时跨极区航行导航。本发明基于横地理坐标系，构建了适用于极区的惯性导航系统最优阻尼方案，利用卡尔曼最优估计实现动态阻尼网络和系统极点自动配置，实现纯惯性导航振荡误差的阻尼。同时针对跨极区阻尼切换的超调误差问题，设计了阻尼切换方案使系统参数与阻尼系统同步切换，避免阻尼超调误差。本发明实现了导航过程中的动态阻尼，避免了切换时刻传统阻尼方案中的阻尼超调振荡问题。所构建的跨极区阻尼切换方案可以保证长航时跨极区航行对定位精度的要求，可以进一步提高舰船全纬度长航时导航能力。
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公开(公告)号：CN117470235A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311492703.6
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种优化的地球椭球模型下长航时跨极区阻尼切换方法，适用于舰船长航时跨极区航行导航。本发明基于地球椭球模型，利用Psi角误差模型定义在计算坐标系的特点，构建了更简单的横向导航方案。立足于现代控制理论，利用卡尔曼最优估计实现阻尼系数的动态变化和极点自动配置。同时设计了阻尼切换方案使系统参数与阻尼系统同步切换，避免跨极区阻尼切换产生的超调误差。本发明实现了导航过程中的动态阻尼，阻尼切换方法避免了切换时刻定阻尼网络带来的超调振荡，所构建的优化的地球椭球模型导航方法在减少系统模型误差的同时，保证了系统导航精度，具有重要的工程意义，适用于舰船长航时跨极区航行导航。
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公开(公告)号：CN117470234A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311492698.9
申请日：2023-11-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种基于Psi角误差模型的协方差变换跨极区导航方法，适用于舰船跨极区航行导航。本发明基于Psi角误差模型建立横坐标系下的坐标系变换关系、惯性导航系统机械编排，设计惯性/测速仪组合导航滤波器，构建横地理坐标系与地理坐标系下系统误差状态和协方差矩阵的转换关系。本发明减小了Phi角误差模型的近似误差，可以解决导航坐标系转换过程中组合导航滤波器超调与震荡误差的问题，用以实现舰船从非极区到极区的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN114720716A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210352127.4
申请日：2022-04-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航领域，具体涉及一种反馈跟踪和电荷平衡型电流数字转换电路，用于将加速度计模拟电流信号转换为数字信号，包括积分电路、模数转换器、数字信号处理器、数模转换器、压控电流源电路。积分电路对输入电流和反馈跟踪电流进行积分输出误差电压，数字信号处理器依据该误差电压实时调整与数字信号Di成正比的反馈跟踪电流使之与输入电流大小相等、符号相反，二者电荷平衡。本发明的优点：数字信号Di与输入电流成正比，其求和代表输入电流的连续积分，不存在信息丢失的问题，精度高，抗干扰性能好；反馈跟踪电流跟随输入电流变化以及模数转换器采集误差电压相结合，电路功耗低，分辨率高，测量微小电流耗时少。
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