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公开(公告)号：CN114004894B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN112987065A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110166885.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
IPC: G01S19/48
Abstract: 一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法，包括GNSS/INS组合定位模块、GNSS柱状天线、16线激光雷达、彩色双目摄像头、处理器、平板显示器；GNSS柱状天线与GNSS/INS组合定位模块相连；GNSS/INS组合定位模块、16线激光雷达、彩色双目摄像头、平板显示器均与处理器相连接，可实现设备的小型化。本发明针对视觉在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，激光虽然能够非常直接地测量到深度，但是无法捕捉空间中的纹理信息的问题，提出了在有限的硬件资源下基于正方形体素的建图方案，并利用彩色图像给进行点云上色的空间平面进行稠密重建。
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公开(公告)号：CN112987065B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110166885.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
IPC: G01S19/48
Abstract: 一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法，包括GNSS/INS组合定位模块、GNSS柱状天线、16线激光雷达、彩色双目摄像头、处理器、平板显示器；GNSS柱状天线与GNSS/INS组合定位模块相连；GNSS/INS组合定位模块、16线激光雷达、彩色双目摄像头、平板显示器均与处理器相连接，可实现设备的小型化。本发明针对视觉在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，激光虽然能够非常直接地测量到深度，但是无法捕捉空间中的纹理信息的问题，提出了在有限的硬件
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公开(公告)号：CN114004894A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN119779334A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411936628.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境的地图辅助的车辆在线标定及精确定位方法，属于车辆导航定位领域。所述方法首先采用一种反向增量地图匹配的地图与里程计坐标对齐的方法，以实现无GNSS环境下SLAM里程计与地图坐标系转换关系的在线标定。然后基于地图的拓扑有向性，提出了一种实时的基于概率的车道级地图匹配算法，借助于视觉特征及车道级拓扑地图显著提升了在复杂城市环境下的定位精度和鲁棒性。最终通过因子图优化技术构建了视觉、惯性、轮速计及矢量化HD地图的非线性优化模型。该方法能够在GNSS拒止环境下快速地依靠视觉感知及先验地图完成在线标定，并利用地图约束持续实现高精度定位，为自动驾驶车辆在复杂环境中的精准定位和路径规划提供了新的解决方案和实用工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113899369B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111128944.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应降噪算法的超宽带/PDR室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中超宽带的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后构造了基于高斯分布的非视距观测评估函数来评估信号传输衰减的概率，并根据非视距观测条件动态调整噪声分布，提出了一种动态调整噪声方差卡尔曼滤波器。若存在NLOS，则通过自适应滤波降噪算法将PDR与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明改进的PDR和超宽带组合定位系统为室内定位应用提供了精确的定位信息，具有精度高和鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114327053B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111573034.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G01D21/02 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种基于真实测量下多因素的力触觉再现系统的设计方法，重点解决了原有力触觉再现系统在物体表面摩擦、硬度、纹理多因素影响下再现效果不佳的问题。该方法为：对与真实物体表面进行交互过程中产生的多路信号进行采集；将采集到的力、加速度和位移信号输入到多因素的力触觉再现模型中，计算物体表面的摩擦、硬度和纹理；在虚拟物体表面上通过PHANTOM OMNI和振动电机模拟人交互真实物体表面时的感受并反馈给操作者。本专利相对于传统的基于单一因素建立的力触觉再现模型，根据真实测量结果从多因素建立力触觉再现系统，可提升在多因素影响下物体表面力触觉再现系统的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113311459B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110673764.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种室内伪卫星观测量指纹匹配定位方法，即利用接收机输出的伪距、载波相位、载噪比等原始观测量信息与室内物理位置的关联性进行定位。接收机观测量在不同物理位置上的信号响应通过定位前期离线采集阶段在参考点上进行样本采集描述，提取定位各样本参数的特征值并训练其与物理参考位置的函数映射关系，来构建观测量特征指纹数据库。在定位阶段，将待定位的接收机实时采集到的观测量输入到特征指纹库匹配算法中进行解算，得到定位结果。该方法定位精度依据观测量特征指纹库的采集点的密度决定，可实现在室内环境下的快速、高效定位。
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公开(公告)号：CN113686339B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110935613.4
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端众包数据的室内导航路网提取方法，属于室内定位导航领域。该算法首先通过对室内行人众包数据进行提取，解算得到行人轨迹；接着采用ST‑DBSCAN算法去除冗余轨迹点，结合运动数据信息判定轨迹点所在区域，增添语义信息；最后基于Douglas‑Peucker抽稀算法对解算出来的行人室内轨迹进行轨迹压缩，构建原始室内语义路网；该室内导航网络在后续获得新的轨迹时，会自动进行更新和优化，同时可以对后续轨迹进行约束和匹配，提高定位精度。该方法在面对未知环境时，能够快速、高效、低成本地获取室内导航路网，同时当环境动态变换后，可支持对路网进行动态修改。
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公开(公告)号：CN116720050A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310689920.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种地面伪卫星增强系统的信号质量评估方法。首先将接收机稳定状态下的信号质量指标测距精度作为一个样本进行记录，选取最新获取的M个样本，对样本中的各指标进行标准化处理，得到标准化后的指标矩阵；然后获取主成分；再确定主成分的个数；再用所获得的主成分指标与测距精度指标进行多元线性回归，评估各个测距精度指标对测距精度的影响；最后根据获得的质量评估指标对测距精度进行预测。该方法可以有效地提取伪卫星信号的主要特征，准确稳定地预测对应通道的测距精度。
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