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公开(公告)号：CN114004894A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN114004894B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN116027351A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310006695.3
申请日：2023-01-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种手持/背包式SLAM装置及定位方法，本发明分为手持部分和背包部分两部分，两部分可以通过螺栓和航空插头进行连接，利用所述的手持/背包SLAM设备进行数据采集、定位方法，步骤如下：S1.通过航空接口将手持部分与背包部分连接，将背包部分放入背包中，将屏幕通过绑带固定在身体上，启动设备。S2.安装ROS系统及上述传感器驱动。S3.开启串口的低延时模式，使所述组合导航的数据能够以200Hz高频率传入主机。S4.发布双目相机图像数据、IMU数据、激光点云数据、GNSS数据。S5.融合相机、激光雷达、GNSS、IMU的定位。本发明提出了与设备配套的高精度半紧耦合的视觉‑IMU‑激光雷达‑INS融合的SLAM定位算法。
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公开(公告)号：CN114499733A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142484.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 一种四足机器人载SLAM装置及传感器时间同步方法。包括组合导航设备、激光雷达、相机、处理器、可视化平台、四足机器人。本申请将GNSS/INS组合导航设备GNSS/INS组合导航设备输出PPS信号接入所述的同步板，通过将1Hz信号接入所述激光雷达以及软件秒脉冲计数模块，60Hz信号接入所述相机，实现激光雷达和相机同步生成数据。所有线程在各自线程运行，互不干扰。当激光雷达、相机、GNSS/INS组合导航设备的数据都发送至异步线程模块时，异步线程模块将所有数据发送至数据同步模块，数据同步模块才会将后续所有数据转发给后面的处理模块。软件秒脉冲计数模块的作用是采集GNSS输出的秒脉冲并进行计数，为其他模块提供计数基础。
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公开(公告)号：CN114708395B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210339577.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/05 , G06N3/09 , G06N3/0464 , G01S19/14 , G01S13/86 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 用于变电站巡检机器人的电表识别、定位及三维建图方法，包括电表的识别、定位和电表的局部三维重建。所述的电表的识别是指巡检机器人在构建地图时对变电站中的各种表盘的识别，所述的电表定位是指确定电表在地图中的位置，所述的电表局部三维重建是指在识别表盘的基础上，对变电站中的表盘进行局部三维重建，使其能够快速获得重建的地图，所述的重建地图是指变电站其他地区的稀疏点云地图和各种表盘的三维重建图，特别对电表进行稠密三维重建，是为了让变电站管理人员在可视化平台上清楚的看到电表在变电站场景中的具体位置，这样方便管理人员控制巡检机器人去查看某一电表的读数，然后反馈结果给工作人员，提高变电站工作人员的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114519111A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210143186.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06F16/41 , G06F16/44 , G06F16/48 , G06F16/16 , G06F16/172 , G06F9/50 , G06F9/4401 , G06F8/61 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，将LiDAR传感器、相机传感器和SPAN‑IGMS1组合导航设备组合形成可手持式SLAM装置，装置精巧，方便用户采集数据；提出的数据采集、存储及发布方法具有实时采集、传感器消息实时可视化；存储方便有序、存储数据易查看，易转载它用；发布灵活等特点。本发明总体具有高效快速，兼容性强，作业成本低，适用范围广等特点，在多传感器数据的实时采集与存储、发布、方便它用方面具有明显优势。
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公开(公告)号：CN114488244A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210143183.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种基于语义SLAM的多传感器融合穿戴式盲人智能辅助导航装置,考虑单一传感器的优点并针对其局限性,提出融合多传感器的SLAM方法,通过融合多传感器的数据,保证了室内外定位的准确性。并且结合语义SLAM可以帮助盲人感知周边环境，并将信息反馈给盲人。留有丰富的视觉信息可供持续开发。本发明中，针对现有视觉SLAM针对在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，我们采用视觉+惯性SLAM算法，可以大大提高算法的稳定性和结果的精确性，使用SLAM方法进行室内定位。
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公开(公告)号：CN114782640B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210339011.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。
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公开(公告)号：CN114708395A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210339577.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 用于变电站巡检机器人的电表识别、定位及三维建图方法，包括电表的识别、定位和电表的局部三维重建。所述的电表的识别是指巡检机器人在构建地图时对变电站中的各种表盘的识别，所述的电表定位是指确定电表在地图中的位置，所述的电表局部三维重建是指在识别表盘的基础上，对变电站中的表盘进行局部三维重建，使其能够快速获得重建的地图，所述的重建地图是指变电站其他地区的稀疏点云地图和各种表盘的三维重建图，特别对电表进行稠密三维重建，是为了让变电站管理人员在可视化平台上清楚的看到电表在变电站场景中的具体位置，这样方便管理人员控制巡检机器人去查看某一电表的读数，然后反馈结果给工作人员，提高变电站工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN114782689B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210339569.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06T7/35 , G01S17/89
Abstract: 本发明是一种基于多帧数据融合的点云平面分割方法，能够运用在16线激光雷达中，在激光雷达只能提供稀疏点云的场景下，得到分割准确率较高的分割结果，并能运用到实时分割中。本方法是一种激光雷达点云平面分割算法。针对16线激光雷达获取的三维数据较为稀疏的问题，我们使用点云配准算法，将多帧点云融合到一起变为稠密点云，然后用稠密点云进行平面分割，建立先验地图。对于当前帧，我们将当前帧与先验地图进行配准，将当前帧点云转换到先验地图中，根据先验地图中的平面和当前帧点云数据的邻近关系进行匹配，快速判断平面点，实现点云数据的快速平面分割。
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