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公开(公告)号：CN114519111A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210143186.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06F16/41 , G06F16/44 , G06F16/48 , G06F16/16 , G06F16/172 , G06F9/50 , G06F9/4401 , G06F8/61 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，将LiDAR传感器、相机传感器和SPAN‑IGMS1组合导航设备组合形成可手持式SLAM装置，装置精巧，方便用户采集数据；提出的数据采集、存储及发布方法具有实时采集、传感器消息实时可视化；存储方便有序、存储数据易查看，易转载它用；发布灵活等特点。本发明总体具有高效快速，兼容性强，作业成本低，适用范围广等特点，在多传感器数据的实时采集与存储、发布、方便它用方面具有明显优势。
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公开(公告)号：CN114499733A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142484.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 东南大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 一种四足机器人载SLAM装置及传感器时间同步方法。包括组合导航设备、激光雷达、相机、处理器、可视化平台、四足机器人。本申请将GNSS/INS组合导航设备GNSS/INS组合导航设备输出PPS信号接入所述的同步板，通过将1Hz信号接入所述激光雷达以及软件秒脉冲计数模块，60Hz信号接入所述相机，实现激光雷达和相机同步生成数据。所有线程在各自线程运行，互不干扰。当激光雷达、相机、GNSS/INS组合导航设备的数据都发送至异步线程模块时，异步线程模块将所有数据发送至数据同步模块，数据同步模块才会将后续所有数据转发给后面的处理模块。软件秒脉冲计数模块的作用是采集GNSS输出的秒脉冲并进行计数，为其他模块提供计数基础。
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公开(公告)号：CN114782640A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210339011.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。
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公开(公告)号：CN114782640B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210339011.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。
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