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公开(公告)号：CN112180979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN114996843A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210587540.9
申请日：2022-05-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/08 , G06F113/08 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种电动飞行器动力系统故障诊断及健康管理体系设计方法，包括：基于多层次仿真模型，建立故障知识库；基于先进传感器技术和基于非线性模型的深度置信网络算法，结合故障知识库，实现系统故障诊断及健康感知预测；构建系统关键指标评价体系，采用多输入单输出的健康决策生成过程，通过前期系统故障诊断及健康感知预测，采用数据统计及失效物理模型协调合作方式，建立分级分类管理策略，形成健康管理决策并执行。本发明旨在实现高价值飞行器大功率电推进系统故障诊断与健康管理系统的设计，满足未来电动飞行器高效高性能和智能化发展趋势。
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公开(公告)号：CN112594289A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011469290.6
申请日：2020-12-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种轴承抗高过载配置下的承载装置及特性评价方法，其中轴承抗高过载配置下的承载特性评价方法，首先提出以圆柱滚子轴承、向心关节轴承抗径向高过载，以双列满装角接触球轴承抗轴向高过载的配置方法；将圆柱滚子轴承、向心关节轴承安装于舵轴的两端，以解决向心关节轴承调心性的问题；利用向心关节轴承来使舵轴承受一定的Y向过载。其次，以圆柱滚子轴承为例，为表征轴承抗高过载的承载特性，提出轴承最大径向静负荷概念、校核方法。本发明工程实现简单、科学、有效，有效降低了舵机结构的复杂程度；提出轴承最大径向静负荷的概念、校核方法，具有一定工程基础理论深度；具有广泛的适用性，能够应用于精确制导武器等各类高过载工况。
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公开(公告)号：CN116247976A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211678373.5
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统，包括：控制计算机、第一/二冗余支链、差速机构、位置反馈机构和外界负载；第一/二冗余支链包括：第一/二控制模块、第一/二伺服控制器、第一/二功率驱动器、第一/二伺服电机、第一/二旋转变压器、第一/二制动器、第一/二减速器和第一/二螺旋传动机构；差速机构与外界负载相连接，差速机构直接承受外界负载引入的载荷情况、环境条件情况；位置反馈机构与差速机构相连接，由位置反馈机构采集差速机构的运动位移信号，并将运动位移信号同时反馈至第一/二伺服控制器，进而实现第一/二控制模块位置环闭环控制。本发明利在兼顾系统结构、体积重量指标要求下，并大幅提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN118395703A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410531043.6
申请日：2024-04-29
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/23 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06F119/08 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F113/28 , G06F111/04
摘要： 本发明针对飞行器舵系统所面临的气动‑热‑结构‑控制相耦合问题，提出了热障涂层影响下飞行器舵系统热力耦合分析方法，将热障涂层与伺服作动器功能结构一体化，提出热障涂层分层设计、功能梯度层成分比过渡设计方法以实现热障涂层物性参数逐级过渡，并给出热障涂层物性参数计算方法；考虑孔隙率对物性参数的影响并进行修正，对比分析热障涂层对飞行器舵系统温度场、热应力场、热‑力耦合场的影响；提出基于热‑力耦合场对舵轴、安装基体的拓扑优化方法，以降低伺服作动器热环境温度、降低热力耦合效应并提高舵系统动刚度。
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公开(公告)号：CN112583313B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011292850.5
申请日：2020-11-18
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于主从调节的双绕组电机预测控制方法，本发明基于主从控制方法，采用单编码器对双绕组电机进行高精度速度环控制，位置反馈精度达到20″；引入电流预测控制方法，并设计龙贝格状态观测器对电机主、从绕组内部摄动参数进行实时观测，实现高性能电流环的设计；在上述基础上，在线预估主、从绕组电磁转矩，并采用转矩前馈补偿方法，克服现有双绕组电机各绕组间电磁转矩不均问题。
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公开(公告)号：CN112413100B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011399475.4
申请日：2020-12-01
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 目前飞行器趋向于高超声速，长航时发展，飞行器各部件必须耐受高温，舵轴作为飞行器驱动部件，直接与舵面连接，而舵面必须承受严苛的气动加热，舵轴在耐受高温状态下还应保持旋转，并确保传动强度和传动刚度，同时需要最大限度降低舵面对内部结构的热传导。本发明公开了一种长航时高速飞行器的舵轴液流冷却方法，利用飞行器燃油，通过舵轴结构合理设计，采用舵轴外围多孔引流，并在安装面增加多孔材料，形成气液多相区域，增加结构热阻，最终将油液从中间汇流，在实现舵轴冷却、节省冷却油、增加热阻等多方面得到平衡，保证舵轴长时间工作过程中温度稳定，工作可靠。本发明还公开了一种长航时高速飞行器的舵轴液流冷却结构。
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公开(公告)号：CN112594289B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011469290.6
申请日：2020-12-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种轴承抗高过载配置下的承载装置及特性评价方法，其中轴承抗高过载配置下的承载特性评价方法，首先提出以圆柱滚子轴承、向心关节轴承抗径向高过载，以双列满装角接触球轴承抗轴向高过载的配置方法；将圆柱滚子轴承、向心关节轴承安装于舵轴的两端，以解决向心关节轴承调心性的问题；利用向心关节轴承来使舵轴承受一定的Y向过载。其次，以圆柱滚子轴承为例，为表征轴承抗高过载的承载特性，提出轴承最大径向静负荷概念、校核方法。本发明工程实现简单、科学、有效，有效降低了舵机结构的复杂程度；提出轴承最大径向静负荷的概念、校核方法，具有一定工程基础理论深度；具有广泛的适用性，能够应用于精确制导武器等各类高过载工况。
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公开(公告)号：CN112583313A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011292850.5
申请日：2020-11-18
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于主从调节的双绕组电机预测控制方法，本发明基于主从控制方法，采用单编码器对双绕组电机进行高精度速度环控制，位置反馈精度达到20″；引入电流预测控制方法，并设计龙贝格状态观测器对电机主、从绕组内部摄动参数进行实时观测，实现高性能电流环的设计；在上述基础上，在线预估主、从绕组电磁转矩，并采用转矩前馈补偿方法，克服现有双绕组电机各绕组间电磁转矩不均问题。
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公开(公告)号：CN112180979A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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