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公开(公告)号：CN109067277B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810935721.X
申请日：2018-08-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
发明人： 苏伟杰
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于弹动电动舵系统安全的最优弱磁控制方法，检测电机当前转速和负载力矩，获取当前转速下的输出力矩、电流极限值、d轴电感分量和q轴电感分量，定义弱磁指标J，给出基于转速、输出力矩、负载力矩的最优弱磁控制指标，计算d轴电流分量在不同取值下的J值，选取J值的最大值maxJ，将此值所对应的d轴电流分量和q轴电流分量作为当前转速下的控制输出。本发明针对战术导弹无需重复利用、快速机动、工况复杂、同种工况续航时间不长的特点，充分利用弹用电动舵机在功率富余条件下弱磁升速能力，设计直轴电流的最优分配策略及数值计算方案，从而提高弹用电动舵系统的弱磁性能。
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公开(公告)号：CN109067277A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810935721.X
申请日：2018-08-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
发明人： 苏伟杰
IPC分类号： H02P21/00
CPC分类号： H02P21/0089
摘要： 本发明公开了一种基于弹动电动舵系统安全的最优弱磁控制方法，检测电机当前转速和负载力矩，获取当前转速下的输出力矩、电流极限值、d轴电感分量和q轴电感分量，定义弱磁指标J，给出基于转速、输出力矩、负载力矩的最优弱磁控制指标，计算d轴电流分量在不同取值下的J值，选取J值的最大值maxJ，将此值所对应的d轴电流分量和q轴电流分量作为当前转速下的控制输出。本发明针对战术导弹无需重复利用、快速机动、工况复杂、同种工况续航时间不长的特点，充分利用弹用电动舵机在功率富余条件下弱磁升速能力，设计直轴电流的最优分配策略及数值计算方案，从而提高弹用电动舵系统的弱磁性能。
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公开(公告)号：CN108988719A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810936603.0
申请日：2018-08-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略，采用飞行器上飞控信息深度融合的方式，预估舵面负载力矩和转速需求信息，根据此信息实现弱磁控制管理，将弱磁控制分档，模拟舵机系统的变传动比控制；根据档位不同，电动舵机采取相应的控制措施，可实现电机转速在相应工况下的最大化。本发明实现了一种在线管理策略，根据飞行器在轨信息实现弱磁控制分挡，从而实现弱磁控制。
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公开(公告)号：CN112583313B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011292850.5
申请日：2020-11-18
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于主从调节的双绕组电机预测控制方法，本发明基于主从控制方法，采用单编码器对双绕组电机进行高精度速度环控制，位置反馈精度达到20″；引入电流预测控制方法，并设计龙贝格状态观测器对电机主、从绕组内部摄动参数进行实时观测，实现高性能电流环的设计；在上述基础上，在线预估主、从绕组电磁转矩，并采用转矩前馈补偿方法，克服现有双绕组电机各绕组间电磁转矩不均问题。
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公开(公告)号：CN106788059A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710004442.7
申请日：2017-01-04
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： H02P21/14
CPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明公开了一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，包含以下步骤：获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息和前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿。本发明通过减小程序计算延时造成的电机控制系统数据计算误差，从而有效改善电动舵机高动态响应性能和提高电机的效率；通过采用位置环、速度环和电流环三闭环的系统，实现电动舵机系统高动态稳定控制。
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公开(公告)号：CN112180979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN106788059B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710004442.7
申请日：2017-01-04
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明公开了一种高动态电机伺服控制系统的延时补偿方法，包含以下步骤：获取当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息；获取前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息；根据当前控制周期采样时刻的电机运动状态信息和前一个控制周期采样时刻的电机运动状态信息对下一个控制周期采样时刻的电机空间控制矢量进行补偿，完成高动态电机伺服控制系统的延时补偿。本发明通过减小程序计算延时造成的电机控制系统数据计算误差，从而有效改善电动舵机高动态响应性能和提高电机的效率；通过采用位置环、速度环和电流环三闭环的系统，实现电动舵机系统高动态稳定控制。
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公开(公告)号：CN112583313A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011292850.5
申请日：2020-11-18
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于主从调节的双绕组电机预测控制方法，本发明基于主从控制方法，采用单编码器对双绕组电机进行高精度速度环控制，位置反馈精度达到20″；引入电流预测控制方法，并设计龙贝格状态观测器对电机主、从绕组内部摄动参数进行实时观测，实现高性能电流环的设计；在上述基础上，在线预估主、从绕组电磁转矩，并采用转矩前馈补偿方法，克服现有双绕组电机各绕组间电磁转矩不均问题。
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公开(公告)号：CN112180979A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011095389.4
申请日：2020-10-14
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的一种速综合多余度舵系统线性化协同控制方法，针对每条冗余支链存在的电气、机械非线性环节，通过一台或多台控制器控制多台电机协同工作，控制器预先建立状态空间和综合控制输入量到最优控制量分配的映射，在运动控制的动态过程中，控制器首先计算闭环综合控制量，其次实时根据传感器获取舵机中每条冗余支链的运动状态，通过实时动态映射生成每条支链的控制量输入，从而达到减弱甚至消除非线性环节，改善控制稳定性，提高总系统的可靠性的效果，同时总能耗不会显著增加。相比于传统基于模型反解的线性化方法，线性化协同控制策略求解效率高，速度快，可在动态过程中实时进行线性化补偿。
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公开(公告)号：CN108988719B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810936603.0
申请日：2018-08-16
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种飞行器电动伺服系统在线弱磁控制管理策略，采用飞行器上飞控信息深度融合的方式，预估舵面负载力矩和转速需求信息，根据此信息实现弱磁控制管理，将弱磁控制分档，模拟舵机系统的变传动比控制；根据档位不同，电动舵机采取相应的控制措施，可实现电机转速在相应工况下的最大化。本发明实现了一种在线管理策略，根据飞行器在轨信息实现弱磁控制分挡，从而实现弱磁控制。
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