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公开(公告)号：CN109653173A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811611814.3
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 根据本发明的一种伺服电机驱动的防缠绕除藻机，包括机架、伺服电机、伺服电机控制器、第一套筒联轴器、第二套筒联轴器，第一联接销轴、第二联接销轴,第一联接块、第二联接块，第一隔圈、第二隔圈,第一拔叉、第二拔叉、OLOID体以及连架杆，伺服电机、伺服电机控制器分别设置在机架上，伺服电机的输出轴、伺服电机控制器中的连架杆分别垂直穿过机架，OLOID体的一端与第一拔叉活动连接，另一端与第二拔叉活动连接，第一联接块与第一拔叉活动连接，第二联接块与第二拔叉活动连接，第一联接销轴、第二联接销轴分别活动连接第一联接块、第二联接块，第一套筒联轴器分别连接第一联接销轴和伺服电机的输出轴，第二套筒联轴器分别连接第二联接销轴和连架杆。
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公开(公告)号：CN106976069B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710364019.8
申请日：2017-05-22
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台，箱体前装有外箱体，两侧装有两个连接绳子的铰链，上箱板后端与箱体后端转动连接，上箱板与箱体的底板之间装有液压缸，箱体内装由六杆机构、中间连杆、上箱板、液压机构组成的十杆机构，六杆机构通过中间连杆和支架连接上箱板，箱体内还装有牵引机构，牵引机构的牵引销安装在外箱体内.该动平台由四根绳牵引，既可以通过上箱体板载物，又可以通过后面的牵引装置牵引着物体。当动平台达到设定位置或者特定速度时，传感器得到触发，给通过单片机的控制，上箱板可以自动上升将物体卸下，或者牵引装置与被牵引的物体脱开牵引；同时该平台在机械结构上，具有死点反转自锁的特性，可以减少动力供给。
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公开(公告)号：CN109653173B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811611814.3
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 根据本发明的一种伺服电机驱动的防缠绕除藻机，包括机架、伺服电机、伺服电机控制器、第一套筒联轴器、第二套筒联轴器，第一联接销轴、第二联接销轴,第一联接块、第二联接块，第一隔圈、第二隔圈,第一拔叉、第二拔叉、OLOID体以及连架杆，伺服电机、伺服电机控制器分别设置在机架上，伺服电机的输出轴、伺服电机控制器中的连架杆分别垂直穿过机架，OLOID体的一端与第一拔叉活动连接，另一端与第二拔叉活动连接，第一联接块与第一拔叉活动连接，第二联接块与第二拔叉活动连接，第一联接销轴、第二联接销轴分别活动连接第一联接块、第二联接块，第一套筒联轴器分别连接第一联接销轴和伺服电机的输出轴，第二套筒联轴器分别连接第二联接销轴和连架杆。
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公开(公告)号：CN108507791A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810306687.X
申请日：2018-04-08
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种虚拟试车平台人机对话系统，涉及航空发动机技术领域，包括油门杆系统和控制面板，所述油门杆系统包括油门杆系统面板、油门操纵杆、轨道、直线位移传感器、控制按钮和显示指示灯；所述控制面板包括控制面板本体、控制面板按钮、控制面板指示灯和数显屏；所述油门杆系统通过所述控制面板连接至PLC，再连接至计算机；所述油门杆系统采集所述油门操纵杆和所述控制按钮的信号，输出到虚拟试车平台，并接受所述虚拟试车平台发送的指示灯、数显屏信号，在所述控制面板上显示。本发明美观大方，结构布局紧凑合理，便于观察实时的操作状况，油门杆位置控制精度和输出信号精度高。
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公开(公告)号：CN109684748B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811610494.X
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 根据本发明的除藻机防缠绕最小速度的优化设计方法，包括以下步骤：步骤1，研究OLOID除藻机的工作原理，推导出OLOID的电机输入速度ω1与OLOID体的输出速度ω2间的关系式；步骤2，进行伺服电机速度调试，设定伺服电机1输入速度ω1为定常速度，通过计算或仿真得到OLOID质心处的速度ω2曲线；步骤3，从步骤2中ω2曲线中，找出OLOID最小速度点；步骤4，根据伺服电机可控制速度的特性，按ω2T‑ω2的速度补偿形式重新设置伺服电机速度，其中ω2T为OLOID质心速度的期望值；步骤5，重复步骤2至4，直到OLOID质心速度满足用户的对速度波动的要求，得到OLOID质心速度波动在速度不均匀系数1/10～1/25的范围内。
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公开(公告)号：CN108161953A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810157380.8
申请日：2018-02-24
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明提供了一种智能机器人头部系统，包括：结构单元，包括壳体、设置在壳体上的耳朵、眼睛、嘴巴以及设置在壳体内的传动机构；以及控制单元，包括单片机、保护模块、电源、通信模块、智能深度学习模块、驱动模块、驱动电机、存储模块、接收模块、视觉采集模块、语音采集模块、语音输出模块以及显示屏，该头部系统综合实现了机器人头部的智能深度学习功能、远程监护功能、特征识别功能、情感分析功能、语言识别与输出功能、通信功能、物联网功能、数据共享功能、数据存储功能，实现了高智能化、高性能化、高灵活性、高稳定性、高可靠性，适用于智能机器人。
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公开(公告)号：CN109684748A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811610494.X
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5086
摘要： 根据本发明的除藻机防缠绕最小速度的优化设计方法，包括以下步骤：步骤1，研究OLOID除藻机的工作原理，推导出OLOID的电机输入速度ω1与OLOID体的输出速度ω2间的关系式；步骤2，进行伺服电机速度调试，设定伺服电机1输入速度ω1为定常速度，通过计算或仿真得到OLOID质心处的速度ω2曲线；步骤3，从步骤2中ω2曲线中，找出OLOID最小速度点；步骤4，根据伺服电机可控制速度的特性，按ω2T-ω2的速度补偿形式重新设置伺服电机速度，其中ω2T为OLOID质心速度的期望值；步骤5，重复步骤2至4，直到OLOID质心速度满足用户的对速度波动的要求，得到OLOID质心速度波动在速度不均匀系数1/10～1/25的范围内。
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公开(公告)号：CN109653178A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811610440.3
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 根据本发明的一种双伺服电机驱动的防缠绕除藻机，包括机架、第一、第二伺服电机、第一、第二伺服电机控制器、第一、第二套筒联轴器、第一、第二联接销轴、第一、第二联接块、第一、第二隔圈,第一、第二拔叉、OLOID体，第一、第二伺服电机、第一、第二伺服电机控制器分别设置在机架上，第一、第二伺服电机的输出轴分别垂直穿过机架，OLOID体的一端与第一拔叉活动连接，另一端与第二拔叉活动连接，第一联接块与第一拔叉活动连接，第二联接块与第二拔叉活动连接，第一联接销轴、第二联接销轴分别活动连接第一联接块、第二联接块，第一套筒联轴器分别连接第一联接销轴和第一伺服电机的输出轴，第二套筒联轴器分别连接第二联接销轴和第二伺服电机的输出轴。
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公开(公告)号：CN108438072A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810364825.X
申请日：2018-04-23
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于液压动力系统的越障机器人，包括：底板，包括前底板和后底板；前车杆，包括第一前车杆和第二前车杆，通过小螺母固定于前传动轴上；后车杆，通过大螺母固定于后传动轴上；前轮，固定于第一前车杆上；辅轮，固定于第二前车杆上；后轮，固定于后车杆上；独轮，固定于前底板前端下方；锥齿轮副，设置于独轮上方；齿轮副，通过小螺母固定于前传动轴上；驱动电机，包括两个固定于齿轮副上的第一驱动电机以及固定于锥齿轮副上的第二驱动电机；液压站，设置于前底板上；液压马达，通过油管与液压站连接；液压泵，固定于液压站顶部的一侧；油箱，固定于液压站顶部另一侧的一角上；以及电机，固定于液压站顶部另一侧且与油箱相邻设置。
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公开(公告)号：CN109653178B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811610440.3
申请日：2018-12-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 根据本发明的一种双伺服电机驱动的防缠绕除藻机，包括机架、第一、第二伺服电机、第一、第二伺服电机控制器、第一、第二套筒联轴器、第一、第二联接销轴、第一、第二联接块、第一、第二隔圈,第一、第二拔叉、OLOID体，第一、第二伺服电机、第一、第二伺服电机控制器分别设置在机架上，第一、第二伺服电机的输出轴分别垂直穿过机架，OLOID体的一端与第一拔叉活动连接，另一端与第二拔叉活动连接，第一联接块与第一拔叉活动连接，第二联接块与第二拔叉活动连接，第一联接销轴、第二联接销轴分别活动连接第一联接块、第二联接块，第一套筒联轴器分别连接第一联接销轴和第一伺服电机的输出轴，第二套筒联轴器分别连接第二联接销轴和第二伺服电机的输出轴。
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