公开(公告)号：CN106976069A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710364019.8

申请日：2017-05-22

申请人： 上海理工大学

发明人： 黄振鑫 ,  张青雷 ,  龙鑫涛 ,  党文君 ,  李初蕾 ,  陈昊 ,  张玉洁 ,  孙佳忆 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/003 ,  B25J9/104

摘要： 本发明涉及一种基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台，箱体前装有外箱体，两侧装有两个连接绳子的铰链，上箱板后端与箱体后端转动连接，上箱板与箱体的底板之间装有液压缸，箱体内装由六杆机构、中间连杆、上箱板、液压机构组成的十杆机构，六杆机构通过中间连杆和支架连接上箱板，箱体内还装有牵引机构，牵引机构的牵引销安装在外箱体内.该动平台由四根绳牵引，既可以通过上箱体板载物，又可以通过后面的牵引装置牵引着物体。当动平台达到设定位置或者特定速度时，传感器得到触发，给通过单片机的控制，上箱板可以自动上升将物体卸下，或者牵引装置与被牵引的物体脱开牵引；同时该平台在机械结构上，具有死点反转自锁的特性，可以减少动力供给。

公开(公告)号：CN106976069B

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201710364019.8

申请日：2017-05-22

申请人： 上海理工大学

发明人： 黄振鑫 ,  张青雷 ,  龙鑫涛 ,  党文君 ,  李初蕾 ,  陈昊 ,  张玉洁 ,  孙佳忆 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明涉及一种基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台，箱体前装有外箱体，两侧装有两个连接绳子的铰链，上箱板后端与箱体后端转动连接，上箱板与箱体的底板之间装有液压缸，箱体内装由六杆机构、中间连杆、上箱板、液压机构组成的十杆机构，六杆机构通过中间连杆和支架连接上箱板，箱体内还装有牵引机构，牵引机构的牵引销安装在外箱体内.该动平台由四根绳牵引，既可以通过上箱体板载物，又可以通过后面的牵引装置牵引着物体。当动平台达到设定位置或者特定速度时，传感器得到触发，给通过单片机的控制，上箱板可以自动上升将物体卸下，或者牵引装置与被牵引的物体脱开牵引；同时该平台在机械结构上，具有死点反转自锁的特性，可以减少动力供给。