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公开(公告)号：CN112836974B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110163011.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/40 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于DQN和MCTS的箱区间多场桥动态调度方法，采用DQN对多场桥动态调度模型进行训练，以得到具有在随机干扰下做出最优决策能力的深度Q网络，并利用深度Q网络引导MCTS进行堆场箱区间多场桥在线决策，给出场桥下一步的调度决策。本发明通过强化学习方法使多场桥动态调度模型自主探索堆场环境，生成大量学习样本，解决了场桥调度真实样本缺乏、难以获取的问题，同时将MCTS与DQN相结合求解箱区间多场桥动态调度问题，在线给出每一步最优调度决策，提高了决策方案在不确定干扰下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107678433B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710984769.5
申请日：2017-10-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种考虑AGV碰撞规避的装卸设备调度方法。通过建立集装箱码头装卸设备的动态模型及两种类型的碰撞规避模型；将设备的离散事件动态视为一个混合流水车间调度问题，然后采用整体图形顺序法来调度该混合流水车间的所有集装箱任务；最后在考虑两种规避碰撞的情况下，根据引入分层控制结构，由状态监测控制器将产生的各操作时间窗发送给阶段控制器，阶段控制器将各操作时间窗分配给特定的设备，根据最小时间控制问题更新AGV的操作时间以实现AGV所有任务的无碰撞调度。这种同时考虑AGV碰撞规避及装卸设备的调度方法能满足大型自动化集装箱码头调度及管理问题的优化需求。
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公开(公告)号：CN107784396A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711080148.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06N3/126 , G06Q10/06311 , G06Q10/083 , G06Q50/30
Abstract: 一种自动化集装箱码头关键装卸资源集成调度方法，设定染色体编码方式，初始化种群，定义适应度函数，设定交叉操作准则和变异操作准则，设定亲代选择策略和子代接收策略，用适应度函数进行染色体迭代计算，当满足迭代停止标准后，迭代终止，输出最优解。本发明能够合理控制集装箱码头的设备作业和空间资源分配，提高自动化集装箱码头的作业效率，合理分配设备和空间资源，避免了拥堵现象，缩短三类设备的行驶时间，优化堆场空间资源利用。
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公开(公告)号：CN102004198A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010297179.3
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴回馈式低压交流变频电力传动试验系统及其试验方法，包括低压电源系统、驱动系统和负载系统，所述驱动系统和负载系统是对称结构，各由二套交流变频异步电机和与之相对应的逆变装置组成，驱动系统的两套电机与负载系统的两套电机分别通过刚性传动轴连接，两传动轴之间连接一传动轴离合器，通过离合器的分离或啮合，可以实现模拟多种传动结构，并通过负载系统模拟多种类型的负载，最终达到一套交流电力传动试验系统多用途试验的目的。
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公开(公告)号：CN110826819B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911180062.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/30 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种自动化集装箱码头车辆的路径规划方法，将路径规划问题分解为主问题和子问题，并对主问题和子问题采用不同的算法求解，即主问题采用分支定价算法的框架，子问题采用遗传算法求解。本发明将分支定价算法与遗传算法结合起来，在保证解的质量的同时，有效提高了算法的效率，能够在较短的时间内得到问题的解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103530709B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310539320.X
申请日：2013-11-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于细菌觅食优化方法的集装箱码头泊位和岸桥的分配方法，该方法包括：首先，初始化，定义解空间；然后，定义适应度函数；随机初始化细菌的位置和速度，选出局部和全局最优位置；细菌在解空间游动，趋化循环；趋化次数到，繁殖一定比例适应值较好的个体来替代适应值不好的个体；将繁殖之后的个体进行克隆免疫；繁殖次数到，个体迁徙；循环。本发明有益效果是：不同于其它的单一方法，而是将细菌觅食算法，粒子群算法，克隆免疫算法，变领域搜索方法相结合的一种新的混合算法，具有四种算法的优点。本发明能够提高码头的效率，合理分配资源，避免了拥堵现象，缩短信息传递的时间，降低作业的差错率。
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公开(公告)号：CN106651049B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611246982.8
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化集装箱码头装卸设备的重调度方法，包含：步骤1建立三阶段设备的模型；步骤2确定三阶段中各设备的调度状态；步骤3确定三阶段中各设备的重调度；即通过集装箱码头的状态监测控制器提供优化三阶段中各设备的调度方案；然后经过一个时间周期，状态监测控制器测量三阶段中各设备的实际位置和实际速度；根据实际位置和实际速度的状态测量值更新即将进行的一个任务所需最小完工时间；之后根据即将进行的一个任务所需最小完工时间使状态监测控制器监测更新的一个任务时间；最后状态监测控制器为相互作用的三阶段中的各设备确定新的调度方案。本发明具有在装卸设备受干扰的情况下提供快速准确的重调度方案的优点。
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公开(公告)号：CN109669463A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910022653.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种考虑AGV速度和前轮偏向角可变的区间轨迹跟踪方法，基于确定的AGV的期望跟踪轨迹，在对AGV进行运动学建模的过程中考虑AGV的尺寸和大小，同时给定AGV一个可控的区间范围，使得AGV能够在给定的区间范围内稳定跟踪期望轨迹。现根据AGV当前运动状态和给定的期望轨迹，来预测AGV在未来固定一段时间内的行驶轨迹，通过达到对给定的性能指标的最优来对AGV的行驶状态进行控制，同时考虑到模型失配或者环境干扰引起的控制对AGV期望轨迹的偏离，在下一个采样时刻，通过检测到的AGV实际行驶的轨迹，与期望轨迹进行对比，对两者之间的误差进行实时修正，反复在线对其进行滚动优化，使得AGV可以更稳定、更快速、更准确地跟踪期望轨迹。
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公开(公告)号：CN106651049A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611246982.8
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化集装箱码头装卸设备的重调度方法，包含：步骤1建立三阶段设备的模型；步骤2确定三阶段中各设备的调度状态；步骤3确定三阶段中各设备的重调度；即通过集装箱码头的状态监测控制器提供优化三阶段中各设备的调度方案；然后经过一个时间周期，状态监测控制器测量三阶段中各设备的实际位置和实际速度；根据实际位置和实际速度的状态测量值更新即将进行的一个任务所需最小完工时间；之后根据即将进行的一个任务所需最小完工时间使状态监测控制器监测更新的一个任务时间；最后状态监测控制器为相互作用的三阶段中的各设备确定新的调度方案。本发明具有在装卸设备受干扰的情况下提供快速准确的重调度方案的优点。
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公开(公告)号：CN101944749A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010297192.9
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: H02J3/44
Abstract: 本发明公开了一种全数字式船舶发电机并车控制装置，包括CPU和主板，所述主板上设有六个独立的A/D转换端口，其中三个端口用于船舶电站汇流排(电网)三相电压信号输入，另外三个端口用于待并发电机的三相电压信号输入；它将输入的待并发电机和电网的三相电压信号，进行数字化处理和运算，实现了相序检测、电压差检测、相位差检测和频差检测的数字化，通过输出电压差、频差调节信号，相序指示信号，以及待并发电机的合闸并车信号，调整待并发电机的相序，电压，相位和频率以实现发电机与电网的同步并车。本发明还公开了一种全数字式船舶发电机并车方法。
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