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公开(公告)号：CN107678433B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710984769.5
申请日：2017-10-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种考虑AGV碰撞规避的装卸设备调度方法。通过建立集装箱码头装卸设备的动态模型及两种类型的碰撞规避模型；将设备的离散事件动态视为一个混合流水车间调度问题，然后采用整体图形顺序法来调度该混合流水车间的所有集装箱任务；最后在考虑两种规避碰撞的情况下，根据引入分层控制结构，由状态监测控制器将产生的各操作时间窗发送给阶段控制器，阶段控制器将各操作时间窗分配给特定的设备，根据最小时间控制问题更新AGV的操作时间以实现AGV所有任务的无碰撞调度。这种同时考虑AGV碰撞规避及装卸设备的调度方法能满足大型自动化集装箱码头调度及管理问题的优化需求。
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公开(公告)号：CN107704960B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201710931186.6
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及集装箱运输领域，特别是涉及一种用于自动化集装箱码头堆场轨道式龙门起重机(ARMG)对进出口集装箱调度的方法，包括自动化集装箱码头堆场装卸设备、信息Agent，船舶Agent，堆场Agent，优化Agent和用户Agent。所述双ARMG调度系统抽象为具有一系列行为和属性的智能体，依据各智能体之间相互独立又通过信息共享相互协作完成双ARMG的调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107440516A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710662052.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能自动清洗污垢的饮水机，包括饮水机壳体、聪明座、内槽、热水管、冷水管、污水管、水箱、循环管、喷头、水泵、排水管和电磁阀；饮水机壳体顶部设有聪明座，聪明座下方设有内槽；内槽下方设有水箱，水箱顶部通过污水管与内槽相连通；水箱侧壁通过循环管与内槽相连接；水箱下方设有水泵，水箱侧壁底端设有排水管；热水管、冷水管、污水管、循环管、排水管上均设有电磁阀；饮水机壳体内设有控制器，控制器分别与每个电磁阀、水泵相电性连接；本发明能自动清洗污垢的饮水机通过喷头对内槽可进行自动清洗，且通过花洒对聪明座可进行清洗，能够使饮水机保持干净，让人们能够饮用到更健康的水，让人们使用饮水机更方便、放心和安全。
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公开(公告)号：CN107440516B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710662052.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能自动清洗污垢的饮水机，包括饮水机壳体、聪明座、内槽、热水管、冷水管、污水管、水箱、循环管、喷头、水泵、排水管和电磁阀；饮水机壳体顶部设有聪明座，聪明座下方设有内槽；内槽下方设有水箱，水箱顶部通过污水管与内槽相连通；水箱侧壁通过循环管与内槽相连接；水箱下方设有水泵，水箱侧壁底端设有排水管；热水管、冷水管、污水管、循环管、排水管上均设有电磁阀；饮水机壳体内设有控制器，控制器分别与每个电磁阀、水泵相电性连接；本发明能自动清洗污垢的饮水机通过喷头对内槽可进行自动清洗，且通过花洒对聪明座可进行清洗，能够使饮水机保持干净，让人们能够饮用到更健康的水，让人们使用饮水机更方便、放心和安全。
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公开(公告)号：CN107704960A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710931186.6
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06N3/006 , G06Q10/06311 , G06Q10/083 , G06Q50/30
Abstract: 本发明涉及集装箱运输领域，特别是涉及一种用于自动化集装箱码头堆场轨道式龙门起重机(ARMG)对进出口集装箱调度的方法，包括自动化集装箱码头堆场装卸设备、信息Agent，船舶Agent，堆场Agent，优化Agent和用户Agent。所述双ARMG调度系统抽象为具有一系列行为和属性的智能体，依据各智能体之间相互独立又通过信息共享相互协作完成双ARMG的调度。
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公开(公告)号：CN107678433A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710984769.5
申请日：2017-10-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种考虑AGV碰撞规避的装卸设备调度方法。通过建立集装箱码头装卸设备的动态模型及两种类型的碰撞规避模型；将设备的离散事件动态视为一个混合流水车间调度问题，然后采用整体图形顺序法来调度该混合流水车间的所有集装箱任务；最后在考虑两种规避碰撞的情况下，根据引入分层控制结构，由状态监测控制器将产生的各操作时间窗发送给阶段控制器，阶段控制器将各操作时间窗分配给特定的设备，根据最小时间控制问题更新AGV的操作时间以实现AGV所有任务的无碰撞调度。这种同时考虑AGV碰撞规避及装卸设备的调度方法能满足大型自动化集装箱码头调度及管理问题的优化需求。
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公开(公告)号：CN107678279A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710930763.X
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种考虑规避约束的AGV轨迹规划方法，以实现自动化集装箱码头AGV的无碰撞轨迹。采用分层控制结构，基于所有设备的最小时间计算，由状态监测控制器确定相互作用设备的能效调度；然后状态监测控制器产生各操作的时间窗发送给阶段控制器，阶段控制器根据时间窗约束将集装箱分配给特定的设备；最后根据阶段控制器发送的时间窗，单个设备控制器通过计算最小能耗来确定AGV的无碰撞移动轨迹。这种AGV轨迹规划方法能满足大型自动化集装箱码头调度及管理问题的优化需求。
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