公开(公告)号：CN109816242A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910063156.7

申请日：2019-01-23

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 孟庆尧 ,  朱瑾 ,  徐航 ,  郑淇元 ,  赵斯宇

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种用于自动化集装箱码头的集成调度方法，自动化集装箱码头作业区包括岸桥操作区、自动运输车运送区和集装箱堆存区，岸桥操作区设有多个岸桥QC，集装箱堆存区采用分体式自动储存系统SP-AS/RS进行集装箱堆存，包括：S1，判断是否为装载作业，如是则进入S2，否则进入S3；S2，选择最早到达目的地的自动运输车运行至分体式自动储存系统，分体式自动储存系统对集装箱进行提箱作业后，自动运输车将所述集装箱运行至岸桥QC，并将集装箱放置于岸桥QC的缓存区，最后等待下一任务；S3，选择最早到达目的地的自动运输车运行至岸桥QC，岸桥QC对集装箱进行提箱作业后，自动运输车将集装箱运行至分体式自动储存系统的缓存区，最后等待下一任务。

公开(公告)号：CN109669463A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201910022653.2

申请日：2019-01-10

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐航 ,  朱瑾 ,  张依恋 ,  孟庆尧 ,  郑淇元 ,  赵斯宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种考虑AGV速度和前轮偏向角可变的区间轨迹跟踪方法，基于确定的AGV的期望跟踪轨迹，在对AGV进行运动学建模的过程中考虑AGV的尺寸和大小，同时给定AGV一个可控的区间范围，使得AGV能够在给定的区间范围内稳定跟踪期望轨迹。现根据AGV当前运动状态和给定的期望轨迹，来预测AGV在未来固定一段时间内的行驶轨迹，通过达到对给定的性能指标的最优来对AGV的行驶状态进行控制，同时考虑到模型失配或者环境干扰引起的控制对AGV期望轨迹的偏离，在下一个采样时刻，通过检测到的AGV实际行驶的轨迹，与期望轨迹进行对比，对两者之间的误差进行实时修正，反复在线对其进行滚动优化，使得AGV可以更稳定、更快速、更准确地跟踪期望轨迹。