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公开(公告)号：CN111737633B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010579583.3
申请日：2020-06-23
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)有限公司
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明提供一种车辆前方道路曲率半径的计算方法和装置，通过依据设定频率采集车辆前方的道路信息，基于当前时刻以及当前时刻之前的连续预设时间段内采集到的道路信息，计算得到各个时刻对应的目标位置的曲率半径，对计算得到的这些曲率半径求取平均值，将所述平均值作为所述车辆前方道路目标位置处的曲率半径，提高了计算得到的车辆前方目标位置处曲率半径的精准度。
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公开(公告)号：CN110450638A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910741327.7
申请日：2019-08-12
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种电动汽车行驶监控方法及装置，该方法包括：在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；如果整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态；如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。基于本发明，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。
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公开(公告)号：CN111824173B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910289585.6
申请日：2019-04-11
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
摘要： 本发明公开了适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，该方法包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。
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公开(公告)号：CN113934200A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010597370.3
申请日：2020-06-28
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种无人驾驶车辆的路径跟踪控制方法及装置，在获取到车辆的目标路径后，能够基于目标路径的路径信息、车辆的姿态信息、以及目标路径的预测信息分别计算不同维度下的方向盘转角，并基于此控制车辆的方向盘转角，完成对车辆的横向控制。基于本发明，能够应对无人驾驶任务的全工况、多场景，在无人驾驶车辆行车过程中提高路径跟踪的稳定性和精准性，从而保证无人驾驶车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN110843782B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911203102.2
申请日：2019-11-29
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明提供了一种寸动控制方法及装置，通过控制制动系统按照基础制动力执行制动操作来至少保持目标车辆静止，进一步，控制动力系统按照脉冲驱动力执行驱动操作、控制制动系统按照预设最大制动力执行制动操作来使目标车辆完成一次寸动，最后通过一次或多次寸动来实现目标车辆移动到目标位置的预设偏差允许范围内。基于本发明，可以控制车辆进行微小位移的移动，实现自动驾驶车辆精准停车。
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公开(公告)号：CN111737633A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010579583.3
申请日：2020-06-23
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明提供一种车辆前方道路曲率半径的计算方法和装置，通过依据设定频率采集车辆前方的道路信息，基于当前时刻以及当前时刻之前的连续预设时间段内采集到的道路信息，计算得到各个时刻对应的目标位置的曲率半径，对计算得到的这些曲率半径求取平均值，将所述平均值作为所述车辆前方道路目标位置处的曲率半径，提高了计算得到的车辆前方目标位置处曲率半径的精准度。
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公开(公告)号：CN112677952B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011601064.9
申请日：2020-12-29
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W10/06 , B60W30/08 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W60/00
摘要： 本申请公开了一种智能驾驶控制方法及系统，基于本车车辆状态及前车车辆状态建立安全距离模型，基于安全距离模型确定需求加速度，基于需求加速度及预先存储的本车的换挡曲线特性信息确定预估功率，基于预估功率、本车发动机外特性曲线及本车发动机的当前状态确定期望驱动扭矩，并将期望驱动扭矩发送至本车发动机的控制器，以使本车发动机的控制器输出实际响应扭矩至本车的执行装置。本方案通过基于安全距离模型确定需求加速度，并基于需求加速度及换挡曲线特性信息确定预估功率，实现了基于变速箱换挡时的曲线特性信息计算预估功率，使得在执行装置对获得的数据进行响应时更符合换挡特性，保证了换挡的平滑性和舒适性，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110654355B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910950135.7
申请日：2019-10-08
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60T7/18
摘要： 本发明提供了一种停车控制系统及方法，该系统包括针对停止线安装的光发射器、安装于车辆侧面的光接收器和车辆控制器；其中，车辆控制器与光接收器通信连接，光发射器所发射的光束投射于车辆形成的光斑直径符合停车精度要求，光接收器的光接收点位于光斑的圆心；光接收器，用于在位于光斑内时产生电压信号；车辆控制器，用于在车辆低速行驶过程中，如果接收到所述电压信号，控制车辆进行制动。基于本发明自动停车时可以符合停车精度要求，提高车辆智能性和驾驶性。
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公开(公告)号：CN111824173A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910289585.6
申请日：2019-04-11
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
摘要： 本发明公开了适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，该方法包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。
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公开(公告)号：CN112677952A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011601064.9
申请日：2020-12-29
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W10/06 , B60W30/08 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W60/00
摘要： 本申请公开了一种智能驾驶控制方法及系统，基于本车车辆状态及前车车辆状态建立安全距离模型，基于安全距离模型确定需求加速度，基于需求加速度及预先存储的本车的换挡曲线特性信息确定预估功率，基于预估功率、本车发动机外特性曲线及本车发动机的当前状态确定期望驱动扭矩，并将期望驱动扭矩发送至本车发动机的控制器，以使本车发动机的控制器输出实际响应扭矩至本车的执行装置。本方案通过基于安全距离模型确定需求加速度，并基于需求加速度及换挡曲线特性信息确定预估功率，实现了基于变速箱换挡时的曲线特性信息计算预估功率，使得在执行装置对获得的数据进行响应时更符合换挡特性，保证了换挡的平滑性和舒适性，提高了用户体验。
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