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公开(公告)号：CN114578820A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210204465.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
IPC: G05D1/02 , G21C17/013
Abstract: 本发明公开了一种核电站检测爬壁机器人的行进轨迹控制方法，步骤如下：步骤1、对传感器进行配置；步骤2、约束测算；步骤3、开启方向角测量；步骤4、机器人方向角初对准；步骤5、保持机器人方向行进；步骤6、机器人转向。本发明行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本。
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公开(公告)号：CN111951992A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010870413.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司 , 国核工程有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种核电厂电机屏蔽式主泵定子腔室氮气回填的设备，它包括定子腔室抽真空模块、定子腔室氮气回填模块和数据采集控制模块，数据采集控制模块的控制端分别与定子腔室抽真空模块的控制端和定子腔室氮气回填模块的控制端互相连接，定子腔室抽真空模块的输入端与电机屏蔽式主泵抽真空管线相连接，定子腔室氮气回填模块的输出端与电机屏蔽式主泵定子腔室相连接；数据采集控制模块通过压力变送器与电磁阀的联锁控制、氮气缓冲罐、减压阀提供3道防超压保障，防止在进行氮气回填的过程中产生过度超压，在使用过程中具有联锁控制和数据采集的双重功能，具备回填速率的计算的功能，可以评估管线是否存在堵塞。
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公开(公告)号：CN112045679A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010848551.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112052751A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010849139.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种安全壳水膜覆盖率检测方法，与现有技术相比，有效克服现有红外测量和人工测量手段在准确性和实时性上的不足，能够直接利用机器人拍摄的连续视频序列，快速、准确地测量水膜覆盖率；充分考虑安全壳表面的曲面特性，引入曲面成像校正模型，将不规则成像结果投影至二维平面，能够反映水膜覆盖的真实区域、尺寸，提高水膜覆盖率的测量精度，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN114565516A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210208859.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合传感器数据的安全壳表面区域鲁棒拼接方法，包括如下步骤：S1、基于传感器数据的预拼接；S1.1、像素偏移；S1.2、角度偏移；S1.3、刚体变换矩阵；S2、图像细节锐化；S3、基于视觉特征的精拼接；S4、拼接图像融合。本发明首先利用传感器数据进行预匹配，快速划定下一帧图像的拼接位置；然后利用视觉特征在小范围内进行精匹配，降低了匹配搜索区域，提高了拼接算法的效率与稳定性。
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公开(公告)号：CN112045679B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010848551.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN212303097U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021828469.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司 , 国核工程有限公司
Abstract: 本实用新型的目的在于公开一种核电厂电机屏蔽式主泵定子腔室氮气回填的设备，它包括定子腔室抽真空模块、定子腔室氮气回填模块和数据采集控制模块，数据采集控制模块的控制端分别与定子腔室抽真空模块的控制端和定子腔室氮气回填模块的控制端互相连接，定子腔室抽真空模块的输入端与电机屏蔽式主泵抽真空管线相连接，定子腔室氮气回填模块的输出端与电机屏蔽式主泵定子腔室相连接；数据采集控制模块通过压力变送器与电磁阀的联锁控制、氮气缓冲罐、减压阀提供3道防超压保障，防止在进行氮气回填的过程中产生过度超压，在使用过程中具有联锁控制和数据采集的双重功能，具备回填速率的计算的功能，可以评估管线是否存在堵塞。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216899314U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123099779.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本实用新型属于无人机测温技术领域，具体公开了一种高精度动态自动测温系统，包括处理器、供电模块、测距模块、测温模块、自检模块，及通信模块；所述处理器选用ARM处理器，用于根据所述测温模块测量得到的温度数据，计算得到被测目标的温度，并根据测量得到的所述测温模块与所述被测目标之间的距离数据，对动态测温模块的伸入测温位置进行修正补偿，得到精确的测温结果；所述供电模块，用于给各部分提供电源；所述测距模块，用于激光测距；所述测温模块，用于测温；所述自检模块，用于检测工作正常/异常；所述通信模块，用于和上位机通信。本实用新型的各个模块相互作用工作，使达到高精度动态自动测温的目的。
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