公开(公告)号：CN112045679A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010848551.9

申请日：2020-08-21

Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司

Inventor： 周兴强 ,  王建伟 ,  任文星 ,  常海涛 ,  陶建 ,  奚伟纹 ,  李小毛

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。

公开(公告)号：CN114578820A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210204465.3

申请日：2022-03-02

Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司

Inventor： 王永发 ,  周兴强 ,  张笑尘 ,  纳红卫 ,  任文星 ,  张华 ,  陶建 ,  常海涛

IPC: G05D1/02 ,  G21C17/013

Abstract: 本发明公开了一种核电站检测爬壁机器人的行进轨迹控制方法，步骤如下：步骤1、对传感器进行配置；步骤2、约束测算；步骤3、开启方向角测量；步骤4、机器人方向角初对准；步骤5、保持机器人方向行进；步骤6、机器人转向。本发明行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本。

公开(公告)号：CN112045679B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202010848551.9

申请日：2020-08-21

Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司

Inventor： 周兴强 ,  王建伟 ,  任文星 ,  常海涛 ,  陶建 ,  奚伟纹 ,  李小毛

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。