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公开(公告)号：CN112045679B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010848551.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN112052751A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010849139.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种安全壳水膜覆盖率检测方法，与现有技术相比，有效克服现有红外测量和人工测量手段在准确性和实时性上的不足，能够直接利用机器人拍摄的连续视频序列，快速、准确地测量水膜覆盖率；充分考虑安全壳表面的曲面特性，引入曲面成像校正模型，将不规则成像结果投影至二维平面，能够反映水膜覆盖的真实区域、尺寸，提高水膜覆盖率的测量精度，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN112045679A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010848551.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司
Abstract: 本发明的目的在于公开一种爬壁机器人防倾覆行进控制方法，与现有技术相比，无需外部设备，仅利用自身传感器即可实现行进方向控制和倾覆检测，特别适用于核电站双层安全壳这种狭小空间、电磁屏蔽严重等作业环境；可以实现自动行进方向判定，无需人为设置机器人行进方向；行进方向控制和倾覆检测采用同一套传感器，结构简单，便于设计，同时降低了研制成本，实现本发明的目的。
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