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公开(公告)号：CN116400692A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310329164.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种水面无人艇全局安全路径规划方法。具体为：栅格化起止点场地电子海图，得到栅格地图；根据栅格地图生成广义沃罗诺伊图，得到广义沃罗诺伊图的边界栅格；构建风险评估函数，然后利用风险评估函数计算每个边界栅格的风险系数；构建真实代价函数，采用改进Theta*算法进行全局路径规划。本发明全局路径规划方法不仅与障碍物具有足够的最短距离，安全性得到显著提升，还能通过引入惩罚代价，绕开危险通道，同时减少路径拐点和长度，从而规划一条兼具效率与安全性的全局路径。
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公开(公告)号：CN112797999A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011549643.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统，涉及多机器人路径规划技术领域，包括确定待测绘海域地图；对待测绘海域地图进行离散化处理以获取栅格地图；根据栅格地图确定可遍历栅格点和障碍栅格点；采用K‑means++算法对可遍历栅格点进行聚类处理以确定多个相互连通路径点区域；相互连通路径点区域的个数与无人艇的个数相同；采用优先级启发式路径规划约束条件，对每个相互连通路径点区域内无人艇的行驶路径进行规划；一个相互连通路径点区域配置一个无人艇；优先级启发式路径规划约束条件为行驶路径按照优先级从高到低顺序进行规划的条件。本发明能够高效快速的完成测绘海域分配以及测绘海域内遍历路径规划。
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公开(公告)号：CN111208833A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010120556.X
申请日：2020-02-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种无人艇与无人机协同测绘的控制系统及其控制方法，该控制系统包括互相进行通信协同测绘的无人艇中的无人艇协同测绘装置和无人机中的无人机协同测绘装置。对于岛礁较多的浅滩海域实现自主测绘，能够以较高的效率和较低的成本完成大型测绘船无法到达的海域测绘任务，同时不仅测绘海底地形，还能够对于岛礁上部实现测绘，较完整的实现目标海域的测绘任务，属于无人艇与无人机协同应用技术领域。
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公开(公告)号：CN105226778A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510637017.2
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: H02J7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于无线充电的无人艇自主充电系统，包括无人艇、无人停靠码头、无线充电模块；所述无线充电模块基于电磁感应原理，其充电模块发射端位于无人停靠码头上，与交流220V充电电缆相连；其充电模块接收端位于无人艇尾部，与无人艇上的电源相连。该自主充电系统设计合理、结构简单，充电采用的方法易于实现；采用无线充电技术可以避免接触式充电的一些限制，无人艇停靠在码头上时无需精确定位，充电模块两端具有较高的连接稳定性；系统整个充电过程完全自主完成，无需人为干预，可以进一步提高无人艇的自主性和智能化。
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公开(公告)号：CN105226750A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510637016.8
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种无人艇岸基自主充电系统，包括无人艇充电系统、岸基供电系统和无线通信模块；所述无人艇充电系统和岸基供电系统通过无线通信模块连接。无人艇和岸基电站间采用无线通讯方式进行信息交互，主要为身份信息交互、岸基停泊位置信息交互、停泊状态信息交互、充电状态信息交互。本发明无人艇岸基自主充电系统，采用有线接触式自主充电，简单实用，易于实现，只需要控制一些简单的机构实现准确对接、便可开始自主充电，不需要耗费太多软件资源便可稳定充电，实际使用简单、方便、可靠。实现了无人艇的充电管理、自主充电功能，提升了无人艇的自主化程度以及实用性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105223960A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510659909.2
申请日：2015-10-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人艇布放回收装置，包括单片机、第一伺服电机驱动器、第一伺服电机、回转机构、第一联轴器、x轴方向丝杆、第二伺服电机驱动器、第二伺服电机、第二联轴器、y轴方向丝杆、第三伺服电机驱动器、第三联轴器、第三伺服电机、刚性支架、六轴陀螺仪、柔性支架。本发明使用控制系统中上位机界面的操作，通过无线电信号，开始对进行电机转向控制、布放或回收速度的设定和调节，通过无人艇上的电子罗经与刚性结构上的六轴陀螺仪来确定布放回收装置的姿态和位置，在无人艇布放回收时对环境干扰进行自动补偿，防止无人艇与母船之间发生碰撞等事故。
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公开(公告)号：CN104875013A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510243432.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/006
Abstract: 本发明提供一种旋转型风机罩的装配装置及其装配方法，旋转型风机罩的装配装置包括转机构、移载机构、自动装配机构、夹具系统和控制器，其中旋转机构通过旋转运动转换工位，移载机构可将需要装配的零件放至装配位置，夹具系统配合自动装配机构进行装配，控制器则是用于控制装配速度。本发明在解放人力资源，提高生产质量的同时，还能够解决直线型流水线存在的占地面积广、成本高、定位困难等问题。
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公开(公告)号：CN104858341A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510254972.8
申请日：2015-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种用于电烤箱异形云母板的单面绕丝机构，其由夹具系统、送丝系统、底座系统三个系统组成，夹具系统固定在底座系统上，送丝系统与底座系统都固定在地面上。本发明替代工人去完成定位、规整、夹紧、绕丝和保护云母板的动作，提高效率，降低人工成本和劳动强度，保障电烤箱的合格率。
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公开(公告)号：CN119512108A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411643417.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊逻辑规则结合强化学习的水陆两栖车的路径规划方法及系统。规划方法包括如下步骤：根据水陆两栖车的应用场景，使用传感器收集场景参数，将所述场景参数作为输入参数；将所述输入参数模糊化处理，使用模糊规则库进行推理，得到模糊输出，使用重心法将所述模糊输出执行输出解模糊化；定义状态空间和动作空间，重置环境，执行动作并计算奖励，满足回合结束条件时完成该步骤；初始化Actor‑Critic神经网络，通过经验回放和目标网络的更新机制，实现策略的稳定学习；训练及优化Actor‑Critic神经网络，得到最佳路径规划策略。本发明提出的基于模糊逻辑规则结合强化学习的水陆两栖车的路径规划方法，通过模糊逻辑系统和强化学习算法的结合，实现对复杂环境下路径规划问题的高效求解，具备广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118502439A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410613052.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种无人艇集群分布式协同最优避障控制方法及相关装置，涉及无人艇编队协同控制技术领域，方法包括以下步骤：获取无人艇编队中各无人艇的状态信息；基于各无人艇的状态信息，确定集群代价最小时各无人艇的期望参考指令，也即期望集群构型；基于期望集群构型，确定无人艇集群的分布式协同参考指令；以强化学习评价网络的回报函数最小为目标，根据分布式协同参考指令，确定无人艇集群的分布式协同避障指令；在强化学习评价网络的回报函数最小时，各无人艇在保持聚集行为的同时保持避障行为；基于分布式协同避障指令，控制各无人艇的动作。本发明通过分层设计理念，解决无人艇集群无法同时获取优化与避障行为的困境。
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