-
公开(公告)号：CN113917454A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111180683.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01S13/87 , G01S13/937 , G01S17/93
Abstract: 本发明涉及一种无人艇水面目标融合检测方法及系统，涉及环境感知技术领域，该方法包括：分别对获取的激光雷达点云检测数据和获取的海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇；分别对激光雷达点云簇和海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息；对激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息进行加权融合处理，确定最终的水面目标信息。本发明将激光雷达和海事雷达采集的数据结合起来，使得无人艇水面目标检测的效果更加准确，检测范围更为广阔。
-
公开(公告)号：CN116700239A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310420000.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式并行遗传算法的多无人艇目标海域保卫巡逻路径规划方法，步骤为：S1，根据区域被入侵风险和无人艇的探测范围将要保卫的海域划分为若干个待巡逻区域，每个待巡逻区域的中心点作为巡逻点；S2，采用k‑means算法对巡逻点进行聚类，根据无人艇数量将巡逻点划分至不同簇类中；S3，将划分好的巡逻点信息分配给各无人艇，无人艇集群并行采用改进遗传算法进行路径规划，得到原始最优巡逻路径；S4，对原始最优巡逻路径做平滑操作，得到最终规划巡逻路径。本发明针对海域保卫场景，利用k‑means算法与遗传算法相结合进行多无人艇路径规划，规划的路线具有较高的区域覆盖率和防止被规避率，弥补了海域保卫任务下路径规划领域的研究空缺。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113021773B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110231005.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种塑料壳体一模两腔多次分型注塑模具的成型方法，设计了一种带有多个型腔对称分布成型机构、顶板顶出机构、塑件制品和浇道凝料分别自动脱出的双分型面脱模机构，带有点型浇口、浇口套、对称分布流道的浇注系统，带有导柱导套的合模导向机构的注塑模具。一模出两个，可以有效降低生产成本，适合大批量生产，机构紧凑合理，工作稳定可靠；模具的多次分型脱模动作能使产品和废料自动分离，可以实现生产自动化，减轻人工工作强度，有效降低同类产品的生产成本，高精度成型机构的设计，能够有效提高加工精度和产品美观度。
-
公开(公告)号：CN112797999A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011549643.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统，涉及多机器人路径规划技术领域，包括确定待测绘海域地图；对待测绘海域地图进行离散化处理以获取栅格地图；根据栅格地图确定可遍历栅格点和障碍栅格点；采用K‑means++算法对可遍历栅格点进行聚类处理以确定多个相互连通路径点区域；相互连通路径点区域的个数与无人艇的个数相同；采用优先级启发式路径规划约束条件，对每个相互连通路径点区域内无人艇的行驶路径进行规划；一个相互连通路径点区域配置一个无人艇；优先级启发式路径规划约束条件为行驶路径按照优先级从高到低顺序进行规划的条件。本发明能够高效快速的完成测绘海域分配以及测绘海域内遍历路径规划。
-
公开(公告)号：CN112797999B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011549643.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种多无人艇协同遍历路径规划方法及系统，涉及多机器人路径规划技术领域，包括确定待测绘海域地图；对待测绘海域地图进行离散化处理以获取栅格地图；根据栅格地图确定可遍历栅格点和障碍栅格点；采用K‑means++算法对可遍历栅格点进行聚类处理以确定多个相互连通路径点区域；相互连通路径点区域的个数与无人艇的个数相同；采用优先级启发式路径规划约束条件，对每个相互连通路径点区域内无人艇的行驶路径进行规划；一个相互连通路径点区域配置一个无人艇；优先级启发式路径规划约束条件为行驶路径按照优先级从高到低顺序进行规划的条件。本发明能够高效快速的完成测绘海域分配以及测绘海域内遍历路径规划。
-
公开(公告)号：CN114545949A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188267.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种欠驱动无人艇动力定位控制系统及方法，该系统包括岸端控制主机、无线通讯模块、NGC模块、运动模块、环境感知模块，岸端控制主机通过无线通讯模块与NGC模块建立双向通讯连接，NGC模块是本发明的核心控制系统，包括制导系统、导航系统、运动控制系统，NGC模块通过环境感知模块获得、解析无人艇当前位置、姿态以及环境信息，并且通过控制运动模块驱动无人艇。本发明设计了一种基于视线制导的动力定位控制策略，并且设计一个死区避免无人艇过度颤振；提出一种基于模糊控制和PID控制的S面控制方法，提高了动力控制灵活性和定位控制的自适应性，使得船体能够稳定在期望位置附近，在真实海况条件下，具有不错的抗干扰能力、鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN113021773A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110231005.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种塑料壳体一模两腔多次分型注塑模具的成型方法，设计了一种带有多个型腔对称分布成型机构、顶板顶出机构、塑件制品和浇道凝料分别自动脱出的双分型面脱模机构，带有点型浇口、浇口套、对称分布流道的浇注系统，带有导柱导套的合模导向机构的注塑模具。一模出两个，可以有效降低生产成本，适合大批量生产，机构紧凑合理，工作稳定可靠；模具的多次分型脱模动作能使产品和废料自动分离，可以实现生产自动化，减轻人工工作强度，有效降低同类产品的生产成本，高精度成型机构的设计，能够有效提高加工精度和产品美观度。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.017 seconds)
