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公开(公告)号：CN117806318A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830670.1
申请日：2023-12-28
申请人： 上海交通大学 , 海之韵(苏州)科技有限公司 , 东北大学 , 大连海事大学
摘要： 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的水面目标协同围捕方法，包括：构建基于多智能体强化学习的水面目标围捕模型，以各个无人船的状态作为输入，输出无人船的驱动力；采用集中训练、分布执行的训练框架对水面目标围捕模型进行训练，无人船作为强化学习中的智能体通过训练生成多智能体协同控制策略，根据获取到的有限的环境信息进行决策和协同，以完成对敌对目标围捕；其中，利用一个非线性映射函数将无人船趋近阶段和环绕阶段的不同目标合并为同一个，同时，在奖励函数中设有围捕角的惩罚项，使得无人船集群仅在所有无人船与围捕目标之间的距离小于预设阈值时才开始围捕和环绕。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成功率高、泛化性好等优点。
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公开(公告)号：CN112850844A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110026132.1
申请日：2021-01-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种基于事件驱动的压载水处理紫外单元智能自洁系统及方法，该系统用于压载水处理紫外单元中紫外灯管的超声自动清洁控制，该系统包括用于检测紫外灯管的紫外光线强度的光敏传感器以及用于控制超声发生器启停的超声控制器，所述的超声控制器包括事件驱动器和反馈控制回路，所述的事件驱动器设置在反馈控制回路中，所述的事件驱动器用于事件触发时启动反馈控制回路，所述的反馈控制回路用于根据紫外光线强度对超声发生器进行控制。与现有技术相比，本发明可以有效解决现有系统用于低洁净度水体时存在的因结垢而频繁停机维护的难题。
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公开(公告)号：CN112319719A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209542.1
申请日：2020-11-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B39/06
摘要： 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。
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公开(公告)号：CN111332436A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010287699.X
申请日：2020-04-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种智能水下机器人对接装置，包括对接单元、支架、引导机构、磁力触发机构、锁定与复位机构以及控制机构，对接单元安装在智能水下机器人背部，引导机构设置在支架上，锁定与复位机构底部设有与引导机构连通的对接单元通道，锁定与复位机构上还设有用于锁定或松开对接单元的活动锁舌，磁力触发机构设置多个并对称分布在对接单元通道外侧，对接单元上对应设有磁力区域以及锁孔；智能水下机器人进行对接时，活动锁舌末端穿过对接单元通道侧壁插入至对接单元上的锁孔中实现锁定；智能水下机器人脱离对接装置时，活动锁舌从对接单元上的锁孔中脱离完成复位。与现有技术相比，本发明装置结构可靠，操作简单，维护性好，兼容性良好。
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公开(公告)号：CN112605994A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011441557.0
申请日：2020-12-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种全自主标定机器人，包括机械机构和控制系统，所述机械机构包括底盘、多自由度机械臂和标定板，所述多自由度机械臂固定安装在所述底盘上，所述标定板固定安装在所述多自由度机械臂的前端，所述全自主标定机器人通过所述底盘可在地面任意方向移动和旋转，通过所述多自由度机械臂可以调节所述标定板的高度和朝向，通过使用机械结构的固定方式可使所述标定板保持完全静止状态；所述控制系统用于处理数据进行标定并输出标定结果，输出指令信息并控制所述机械机构进行各种动作。与传统的标定工作流程相比，本发明避免了人工移动标定板造成的标定误差，在大批量生产中避免了工人的重复劳动，提高了标定的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112319719B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011209542.1
申请日：2020-11-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B39/06
摘要： 本发明涉及一种无人艇用的可伸缩式减摇鳍、控制系统及控制方法，该减摇鳍包括鳍叶部分、第一动力机构、第一传动机构、鳍轴和鳍轴限位器，鳍叶部分包括主鳍单元、第二动力单元、第二传动机构和副鳍；第一动力机构通过第一传动机构与鳍轴连接，鳍轴与主鳍单元连接，用于实现主鳍单元展开和缩回，同时鳍轴限位器安装在第一传动机构上，用于防止主鳍单元过度伸展以及锁定工作状态；副鳍安装在主鳍单元上，并通过第二传动机构与第二动力单元连接，当主鳍单元的抗横摇力矩不足时，用于控制副鳍伸展。与现有技术相比，本发明具有既降低了对无人艇内部空间的占用，又能够在尽量不影响航速的情况下，提供足够的减摇力矩等优点。
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公开(公告)号：CN111332436B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010287699.X
申请日：2020-04-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种智能水下机器人对接装置，包括对接单元、支架、引导机构、磁力触发机构、锁定与复位机构以及控制机构，对接单元安装在智能水下机器人背部，引导机构设置在支架上，锁定与复位机构底部设有与引导机构连通的对接单元通道，锁定与复位机构上还设有用于锁定或松开对接单元的活动锁舌，磁力触发机构设置多个并对称分布在对接单元通道外侧，对接单元上对应设有磁力区域以及锁孔；智能水下机器人进行对接时，活动锁舌末端穿过对接单元通道侧壁插入至对接单元上的锁孔中实现锁定；智能水下机器人脱离对接装置时，活动锁舌从对接单元上的锁孔中脱离完成复位。与现有技术相比，本发明装置结构可靠，操作简单，维护性好，兼容性良好。
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公开(公告)号：CN112278198A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011176997.8
申请日：2020-10-29
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种用于水下救援的无人艇，包括艇体和用于水下救援的遥控水下机器人，艇体上设置推进器、通讯感知单元和水下搜索模块，艇体底部设置机器人舱，遥控水下机器人通过回收释放装置设置在机器人舱内，机器人舱底部设置开合式舱门，艇体内部设置救援供给模块，对应地，遥控水下机器人上设有潜艇救援模块，潜艇救援模块连接救援供给模块，遥控水下机器人上还设有搜索对接结构；当进行救援时，开合式舱门开启，遥控水下机器人脱离机器人舱并通过搜索对接结构搜索并对接潜艇，进而通过潜艇救援模块进行救援。与现有技术相比，本发明中的水下救援的无人艇可在接到救援任务时迅速响应，批量部署，覆盖式搜救，有效提高救援效率。
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