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公开(公告)号：CN101879720B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010220310.6
申请日：2010-07-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动作控制模块相连，实时监控模块与剧本动作控制模块相连，剧本动作控制模块与生成剧本模块相连，同步动作控制模块与同步调试模块相连，木偶动作控制模块与模式选择模块相连，木偶动作控制模块与剧本动作控制模块相连，生成剧本模块和同步调试模块分别与模式选择模块相连，模式选择模块与接口模块相连。本发明可以进行同步、剧本和木偶三种模式的控制，开发周期短，控制精度高，保证了数据通讯的实时性。
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公开(公告)号：CN101879720A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010220310.6
申请日：2010-07-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动作控制模块相连，实时监控模块与剧本动作控制模块相连，剧本动作控制模块与生成剧本模块相连，同步动作控制模块与同步调试模块相连，木偶动作控制模块与模式选择模块相连，木偶动作控制模块与剧本动作控制模块相连，生成剧本模块和同步调试模块分别与模式选择模块相连，模式选择模块与接口模块相连。本发明可以进行同步、剧本和木偶三种模式的控制，开发周期短，控制精度高，保证了数据通讯的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101308023A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810038550.7
申请日：2008-06-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种机器人技术领域的基于异构视觉传感器系统的导航装置和方法，装置由立体视觉传感器与全维视觉传感器结合而成，立体视觉传感器由两个CCD组成，安装于探测器前部，实现探测器前方0.3至3米范围内的环境探测，为避障和导航功能提供信息；全维视觉传感器由一个CCD及透镜与镜面组合而成，其安装于行星探测器的桅杆顶部，实现3至10米范围内的通过性分析与特征检测，为导航和探测器的定位提供信息。本发明方法将全局路径规划和局部避障规划有机集合，充分利用两种视觉传感器的长处，实现行星探测器在非平台及松软表面上的可靠导航，引导探测器在未知环境下由起始出发点自主运动到给定的目标点。
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公开(公告)号：CN101286058A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810036571.5
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/02 , B25J9/18 , G05B17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种机器人模块化分布式自适应控制系统及方法，属于机器人技术领域。所述系统包括：设备池模块，设备管理模块，应用模块；所述的自适应控制方法包括：机器人系统定制，电气控制线路连接，设备在线注册，应用模块对系统中设备的在线查询，调整设备的零点偏移，设置机器人初始位姿，利用编程控制模块实施编程，保存程序脚本文件，3D仿真验证，实际机器人的程序脚本文件下载，控制实际机器人执行程序脚本文件。本发明实现了用户对机器人功能的灵活定制与集成，实现机器人模块化系统对不同功能模块自适应连接、配置与控制功能，使机器人的设计开发更为方便、快捷。
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公开(公告)号：CN101559600A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910050781.4
申请日：2009-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的服务机器人抓取引导系统及其方法，本发明系统包括图像采集装置，射频感应收发装置，视觉与射频信息融合处理装置，图像采集装置安装于机器人头部，视觉与射频信息融合处理装置安装在机器人的车体上，接收图像采集装置传来的全景视觉信息和射频感应收发装置传来的射频信息；本发明方法包括以下步骤：安装无源型射频标签；使用全景CCD摄像机采集图像，建立序列全维图像库；发出到机器人的目标位置取特定物品的指令；实现机器人的自定位；用机器人抓手部安装的射频感应收发器识别待取物品。本发明利用全景视觉实现移动机器人的定位和导航，利用RFID实现待拾取物品的识别，为移动机器人智能取物提供充足信息。
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公开(公告)号：CN1687761A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510025254.X
申请日：2005-04-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于机器视觉的镀锌板粉化等级自动识别方法，以双球冲试验的镀锌板试样为研究对象，摄像机采集的试样图像信息经预处理后，运用基于标准差的数理统计原理对镀锌板提取粉化特征，得到粉化区域密度、粉化区域内粉化比例。分析预先给定的标准系列样本，计算选取的特征参数，作为样本模型中的特征向量，并构成特征集。对比已知的六级标准图谱，得到粉化区域的宽度与等级的对应关系。根据粉化区域的宽度及已确定的上述对应关系，得到基本的等级，然后参考粉化比例对最终等级进行修正，从而完成对镀锌板粉化等级的自动识别。本发明通过机器视觉的方法实现等级的自动判定，使得分级结果具有唯一性，有效消除了人工识别的不稳定性。
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公开(公告)号：CN101286058B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810036571.5
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/02 , B25J9/18 , G05B17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种机器人模块化分布式自适应控制系统及方法，属于机器人技术领域。所述系统包括：设备池模块，设备管理模块，应用模块；所述的自适应控制方法包括：机器人系统定制，电气控制线路连接，设备在线注册，应用模块对系统中设备的在线查询，调整设备的零点偏移，设置机器人初始位姿，利用编程控制模块实施编程，保存程序脚本文件，3D仿真验证，实际机器人的程序脚本文件下载，控制实际机器人执行程序脚本文件。本发明实现了用户对机器人功能的灵活定制与集成，实现机器人模块化系统对不同功能模块自适应连接、配置与控制功能，使机器人的设计开发更为方便、快捷。
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