公开(公告)号：CN101308023A

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：CN200810038550.7

申请日：2008-06-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  顾嘉俊 ,  杨扬 ,  缪寿洪 ,  张镇

IPC: G01C21/24 ,  G01C11/00 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明提出一种机器人技术领域的基于异构视觉传感器系统的导航装置和方法，装置由立体视觉传感器与全维视觉传感器结合而成，立体视觉传感器由两个CCD组成，安装于探测器前部，实现探测器前方0.3至3米范围内的环境探测，为避障和导航功能提供信息；全维视觉传感器由一个CCD及透镜与镜面组合而成，其安装于行星探测器的桅杆顶部，实现3至10米范围内的通过性分析与特征检测，为导航和探测器的定位提供信息。本发明方法将全局路径规划和局部避障规划有机集合，充分利用两种视觉传感器的长处，实现行星探测器在非平台及松软表面上的可靠导航，引导探测器在未知环境下由起始出发点自主运动到给定的目标点。

公开(公告)号：CN1710596A

公开(公告)日：2005-12-21

申请号：CN200510026820.9

申请日：2005-06-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  顾嘉俊 ,  顾骏 ,  付庄 ,  赵言正

IPC: G06K9/00

Abstract: 一种基于及其视觉的拼图片自动识别方法，采用机器视觉的方法，利用位于拼图工作区上方的摄像机对随意打乱的拼图片进行图像信息采集，信息经图像采集卡传送到计算机进行预处理，运用边缘检测与阈值分割的方法确定有效的拼图片，并对每一片拼图片提取拼图片在工作区域的位置信息与角度信息。利用位置信息计算拼图片的中心点，利用角度信息将拼图片转回正姿态后，与模板进行匹配。根据模板匹配算法，选取相似度最好的匹配结果作为识别结果，确定拼图片的正确位置，直至完成所有拼图片的识别，最后复原图像。本发明具有准确性高、可靠性好、速度快等特点。