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公开(公告)号：CN1544113A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108896.7
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 一种足球机器人踢球护球机构，用于足球机器人参加世界杯足球赛。踢球机构主要包括雨刮电机、偏齿轮、推杆、橡皮筋等，护球机构包括小电机、橡胶棒及支架。踢球机构选用具有自锁的雨刮电机作动力，雨刮电机带动偏齿轮旋转，推动套有齿条的推杆在直线轴承中朝后移动，使推杆后方的橡皮筋张紧，整个机构处于蓄能状态。当需要踢球时，雨刮电机转动带动偏齿轮与齿条脱离，张紧的橡皮筋瞬间释放能量推动推杆快速踢球。随后偏齿轮再次使推杆处于蓄能状态，完成一个踢球周期。护球机构通过与机器人前进方向垂直放置的电机带动与之连接的橡胶棒旋转，球与橡胶棒接触时就被吸住而不易走脱，可保证机器人在球场上很好的控住球。
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公开(公告)号：CN100534565C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200410016867.2
申请日：2004-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人驱动装置，采用模块化双重嵌入式直接驱动结构，电机嵌入电机安装套中，电机安装套通过推力球轴承、止推环和挡圈嵌入橡胶车轮中，同时起到车轮轴的作用，轴承止推法兰盘与电机安装套连接起轴承限位功能，电机驱动法兰盘通过安装螺孔连接在橡胶车轮上，其中心有一键槽孔以连接电机轴。当电机转动时，电机轴带动电机驱动法兰盘同步转动，继而驱动车轮，从而实现电机对车轮的同步直接驱动。整套驱动装置通过电机安装套底部的外伸法兰盘接口与机器人车体连接。本发明结构紧凑，具有定位准确、磨损小、抗冲击性好、移植性很强的特点，不仅适用于全自主足球机器人竞赛项目，还可推广应用于其它各种机器人项目。
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公开(公告)号：CN1308123C
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200410053041.3
申请日：2004-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉传感器系统，以及分布在车体周身的超声波传感器，机器人大脑负责采集处理视觉信号，负责与外界对象的通信和高层决策，下位机负责机器人执行机构的底层控制，并将采样获得的里程计信息、超声波传感器信息和储能状态信息上传给机器人大脑。本发明的智能移动机器人可用于移动机器人科学研究实验，也可用于交互式的机器人科普展览活动，加装踢球护球机构还可用于自主式机器人足球比赛。
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公开(公告)号：CN1291767C
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200310108896.7
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 一种足球机器人踢球护球机构，用于足球机器人参加世界杯足球赛。蹋球机构主要包括雨刮电机、偏齿轮、推杆、橡皮筋等，护球机构包括小电机、橡胶棒及支架。蹋球机构选用具有自锁的雨刮电机作动力，雨刮电机带动偏齿轮旋转，推动套有齿条的推杆在直线轴承中朝后移动，使推杆后方的橡皮筋张紧，整个机构处于蓄能状态。当需要蹋球时，雨刮电机转动带动偏齿轮与齿条脱离，张紧的橡皮筋瞬间释放能量推动推杆快速蹋球。随后偏齿轮再次使推杆处于蓄能状态，完成一个蹋球周期。护球机构通过与机器人前进方向垂直放置的电机带动与之连接的橡胶棒旋转，球与橡胶棒接触时就被吸住而不易走脱，可保证机器人在球场上很好的控住球。
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公开(公告)号：CN1586826A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410053041.3
申请日：2004-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉传感器系统，以及分布在车体周身的超声波传感器，机器人大脑负责采集处理视觉信号，负责与外界对象的通信和高层决策，下位机负责机器人执行机构的底层控制，并将采样获得的里程计信息、超声波传感器信息和储能状态信息上传给机器人大脑。本发明的智能移动机器人可用于移动机器人科学研究实验，也可用于交互式的机器人科普展览活动，加装踢球护球机构还可用于自主式机器人足球比赛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101308023A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810038550.7
申请日：2008-06-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种机器人技术领域的基于异构视觉传感器系统的导航装置和方法，装置由立体视觉传感器与全维视觉传感器结合而成，立体视觉传感器由两个CCD组成，安装于探测器前部，实现探测器前方0.3至3米范围内的环境探测，为避障和导航功能提供信息；全维视觉传感器由一个CCD及透镜与镜面组合而成，其安装于行星探测器的桅杆顶部，实现3至10米范围内的通过性分析与特征检测，为导航和探测器的定位提供信息。本发明方法将全局路径规划和局部避障规划有机集合，充分利用两种视觉传感器的长处，实现行星探测器在非平台及松软表面上的可靠导航，引导探测器在未知环境下由起始出发点自主运动到给定的目标点。
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公开(公告)号：CN1438058A
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN03116019.0
申请日：2003-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种全自主足球机器人踢球机构，主要包括曲柄滑块机构、击球板机构、卡钩机构三部分，通过各自的支架固定于底板上，曲柄滑块机构以滑块与击球板机构相连接。电机驱动曲柄滑块机构，带动击球板机构使其上的弹簧被压缩，弹簧被压缩到一定程度时击球板机构上的横梁被卡钩机构的卡板卡住，电机停转使整个机构处于蓄能状态。当需要踢球时，电机转动，让曲柄滑块机构上的辅圆盘下压卡钩机构上的卡钩横梁，使卡板松脱击球板机构上的横梁，弹簧瞬间释放能量，从而快速踢球，之后电机转动完成下次的蓄能从而完成一个周期。由于电机转速高，整个周期非常短，可实现连续蓄能，连续踢球。
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公开(公告)号：CN100421882C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200510029904.8
申请日：2005-09-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种自立式动态平衡移动机器人装置，包括两个分别由各自的带减速器的电机驱动旋转的轮子，机身内部的由长轴和以长轴中心为圆心的圆盘构成的飞轮，以及驱动飞轮旋转的不带减速器的飞轮电机。两个减速电机以45度的倾斜角对称安装在机器人机身的下部，两个轮子通过带有减速器的电机低速转动，飞轮通过不带减速器的飞轮电机高速带动。通过设定两个轮子和飞轮的运动方式和速度值，让飞轮产生足够大的反作用力矩，可使双轮移动机器人机身逐渐从水平的位置直立起来，达到实现自行直立的目的。本发明的机器人在自行直立过程中无需人力帮助，可以用在军事和远距离人们无法亲身实践的场合，拓宽了机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN1739924A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510029904.8
申请日：2005-09-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种自立式动态平衡移动机器人装置，包括两个分别由各自的带减速器的电机驱动旋转的轮子，机身内部的由长轴和以长轴中心为圆心的圆盘构成的飞轮，以及驱动飞轮旋转的不带减速器的飞轮电机。两个减速电机以45度的倾斜角对称安装在机器人机身的下部，两个轮子通过带有减速器的电机低速转动，飞轮通过不带减速器的飞轮电机高速带动。通过设定两个轮子和飞轮的运动方式和速度值，让飞轮产生足够大的反作用力矩，可使双轮移动机器人机身逐渐从水平的位置直立起来，达到实现自行直立的目的。本发明的机器人在自行直立过程中无需人力帮助，可以用在军事和远距离人们无法亲身实践的场合，拓宽了机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN1194783C
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN03116019.0
申请日：2003-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种全自主足球机器人踢球机构，主要包括曲柄滑块机构、击球板机构、卡钩机构三部分，通过各自的支架固定于底板上，曲柄滑块机构以滑块与击球板机构相连接。电机驱动曲柄滑块机构，带动击球板机构使其上的弹簧被压缩，弹簧被压缩到一定程度时击球板机构上的横梁被卡钩机构的卡板卡住，电机停转使整个机构处于蓄能状态。当需要踢球时，电机转动，让曲柄滑块机构上的辅圆盘下压卡钩机构上的卡钩横梁，使卡板松脱击球板机构上的横梁，弹簧瞬间释放能量，从而快速踢球，之后电机转动完成下次的蓄能从而完成一个周期。由于电机转速高，整个周期非常短，可实现连续蓄能，连续踢球。
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