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公开(公告)号：CN1544113A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108896.7
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 一种足球机器人踢球护球机构，用于足球机器人参加世界杯足球赛。踢球机构主要包括雨刮电机、偏齿轮、推杆、橡皮筋等，护球机构包括小电机、橡胶棒及支架。踢球机构选用具有自锁的雨刮电机作动力，雨刮电机带动偏齿轮旋转，推动套有齿条的推杆在直线轴承中朝后移动，使推杆后方的橡皮筋张紧，整个机构处于蓄能状态。当需要踢球时，雨刮电机转动带动偏齿轮与齿条脱离，张紧的橡皮筋瞬间释放能量推动推杆快速踢球。随后偏齿轮再次使推杆处于蓄能状态，完成一个踢球周期。护球机构通过与机器人前进方向垂直放置的电机带动与之连接的橡胶棒旋转，球与橡胶棒接触时就被吸住而不易走脱，可保证机器人在球场上很好的控住球。
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公开(公告)号：CN1579587A
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN200410018304.7
申请日：2004-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，由光电传感器、传感器桥架机构和控制系统组成，控制系统包括DSP数字信号处理器、缓冲驱动芯片、JTAG测试仿真接口、通信硬件端口和通信端口驱动芯片，传感器桥架机构安装在机器人底部并与地面压紧，光电传感器安装在传感器桥架机构上并保持与地面贴近，光电传感器的输出信号通过缓冲驱动芯片调理后发送到DSP的相应信号捕获单元实现信号采集，DSP处理器的计算结果经通信端口驱动芯片送入通信硬件端口，实现与上位机通信及数据上发，使机器人获得当前位置信息。本发明整套装置成独立模块，可脱离通用计算机软硬件平台独立完成定位工作，准确可靠、可移植性好、成本低。
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公开(公告)号：CN1559645A
公开(公告)日：2005-01-05
申请号：CN200410016867.2
申请日：2004-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人嵌入式直接驱动装置，采用模块化双重嵌入式结构，电机嵌入电机安装套中，电机安装套通过推力球轴承、止推环和挡圈嵌入橡胶车轮中，同时起到车轮轴的作用，轴承止推法兰盘与电机安装套连接起轴承限位功能，电机驱动法兰盘通过安装螺孔连接在橡胶车轮上，其中心有一键槽孔以连接电机轴。当电机转动时，电机轴带动电机驱动法兰盘同步转动，继而驱动车轮，从而实现电机对车轮的同步直接驱动。整套驱动装置通过电机安装套底部的外伸法兰盘接口与机器人车体连接。本发明结构紧凑，具有定位准确、磨损小、抗冲击性好、移植性很强的特点，不仅适用于全自主足球机器人竞赛项目，还可推广应用于其它各种机器人项目。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100534565C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200410016867.2
申请日：2004-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人驱动装置，采用模块化双重嵌入式直接驱动结构，电机嵌入电机安装套中，电机安装套通过推力球轴承、止推环和挡圈嵌入橡胶车轮中，同时起到车轮轴的作用，轴承止推法兰盘与电机安装套连接起轴承限位功能，电机驱动法兰盘通过安装螺孔连接在橡胶车轮上，其中心有一键槽孔以连接电机轴。当电机转动时，电机轴带动电机驱动法兰盘同步转动，继而驱动车轮，从而实现电机对车轮的同步直接驱动。整套驱动装置通过电机安装套底部的外伸法兰盘接口与机器人车体连接。本发明结构紧凑，具有定位准确、磨损小、抗冲击性好、移植性很强的特点，不仅适用于全自主足球机器人竞赛项目，还可推广应用于其它各种机器人项目。
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公开(公告)号：CN1319614C
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200410018304.7
申请日：2004-05-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，由光电传感器、传感器桥架机构和控制系统组成，控制系统包括DSP数字信号处理器、缓冲驱动芯片、JTAG测试仿真接口、通信硬件端口和通信端口驱动芯片，传感器桥架机构安装在机器人底部并与地面压紧，光电传感器安装在传感器桥架机构上并保持与地面贴近，光电传感器的输出信号通过缓冲驱动芯片调理后发送到DSP的相应信号捕获单元实现信号采集，DSP处理器的计算结果经通信端口驱动芯片送入通信硬件端口，实现与上位机通信及数据上发，使机器人获得当前位置信息。本发明整套装置成独立模块，可脱离通用计算机软硬件平台独立完成定位工作，准确可靠、可移植性好、成本低。
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公开(公告)号：CN1308123C
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200410053041.3
申请日：2004-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉传感器系统，以及分布在车体周身的超声波传感器，机器人大脑负责采集处理视觉信号，负责与外界对象的通信和高层决策，下位机负责机器人执行机构的底层控制，并将采样获得的里程计信息、超声波传感器信息和储能状态信息上传给机器人大脑。本发明的智能移动机器人可用于移动机器人科学研究实验，也可用于交互式的机器人科普展览活动，加装踢球护球机构还可用于自主式机器人足球比赛。
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公开(公告)号：CN1291767C
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200310108896.7
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 一种足球机器人踢球护球机构，用于足球机器人参加世界杯足球赛。蹋球机构主要包括雨刮电机、偏齿轮、推杆、橡皮筋等，护球机构包括小电机、橡胶棒及支架。蹋球机构选用具有自锁的雨刮电机作动力，雨刮电机带动偏齿轮旋转，推动套有齿条的推杆在直线轴承中朝后移动，使推杆后方的橡皮筋张紧，整个机构处于蓄能状态。当需要蹋球时，雨刮电机转动带动偏齿轮与齿条脱离，张紧的橡皮筋瞬间释放能量推动推杆快速蹋球。随后偏齿轮再次使推杆处于蓄能状态，完成一个蹋球周期。护球机构通过与机器人前进方向垂直放置的电机带动与之连接的橡胶棒旋转，球与橡胶棒接触时就被吸住而不易走脱，可保证机器人在球场上很好的控住球。
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公开(公告)号：CN1586826A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410053041.3
申请日：2004-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉传感器系统，以及分布在车体周身的超声波传感器，机器人大脑负责采集处理视觉信号，负责与外界对象的通信和高层决策，下位机负责机器人执行机构的底层控制，并将采样获得的里程计信息、超声波传感器信息和储能状态信息上传给机器人大脑。本发明的智能移动机器人可用于移动机器人科学研究实验，也可用于交互式的机器人科普展览活动，加装踢球护球机构还可用于自主式机器人足球比赛。
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