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公开(公告)号：CN115482268A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211142765.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于散斑匹配网络的高精度三维形貌测量方法与系统，其中测量方法包括：获取待测物体的左表面图与右表面图；基于映射函数构建右表面图中的目标子区和左表面图的参考子区之间的关系；基于左表面图与右表面图构建散斑数据集，对散斑数据集进行预处理；构建散斑匹配网络，基于散斑数据集与散斑匹配网络进行三维形貌测量。测量系统包括可实现获取高精度数据集的数据集采集装置与用于网络训练的高性能GPU。本发明利用一个专制的散斑投影装置采集了一个包含上千数据量的高精度的散斑双目数据集，并实现快速、高精度和边缘信息保护的三维形貌测量，相比于传统的测量方法误差明显减少，而且训练参数和推理时间均大幅下降。
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公开(公告)号：CN113654476B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110924087.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种耐辐照的水下变形视觉测量单元及测量方法，包括：图像采集模块和激光模块，外侧通过钨合金屏蔽层进行核辐射屏蔽；图像采集模块和激光模块的数据线集成后通过水密接插件与外部控制器相连；用于保证测量单元有效工作距离的反射部件；用于安装图像采集模块和激光模块的底座；与底座配合连接形成密封空间的外壳，图像采集模块、激光模块以及反射部件位于该密封空间中，其中两个反射部件位于该密封空间的两端部附近，图像采集模块和激光模块位于两个反射部件之间。本发明不仅具备抗辐照性能，还具备深水防水效果，通过卡箍连接块安装到不锈钢连接管，集成多组视觉测量单元，可进行燃料组件深水、辐照环境下的瞬态非接触式变形测量。
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公开(公告)号：CN110044259B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910270115.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种合拢管柔性测量系统及测量方法，包括可移动式测头、跟踪装置及数据传输处理装置，可移动式测头包括线激光测头、辅助靶标，线激光测头与辅助靶标固定连接，用于采集法兰的螺栓孔边缘点图像数据；辅助靶标用于将线激光测头采集的图像数据由线激光相机坐标系转换到辅助靶标坐标系中；跟踪装置包括跟踪相机，用于采集辅助靶标的图像，将处理后的螺栓孔边缘点三维坐标由辅助靶标的坐标系中转换到跟踪相机的坐标系中；数据传输处理装置，用于对可移动式测头采集的螺栓孔图像及跟踪相机采集的辅助靶标的图像进行处理，获取法兰的相对位姿数据。本发明无需对待测法兰进行辅助工具装配等操作即可完成测量，实现了待合拢管法兰的快速测量。
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公开(公告)号：CN114611359A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210259350.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06T17/00 , G06F113/10
Abstract: 本申请公开了一种网格‑参数混合模型建模方法和系统，获取待测物体的点云数据，利用网格生成技术，将点云数据转换为网格曲面，对网格曲面进行网格偏置处理和边界缝合处理，将网格曲面转换为封闭的网格模型；设定待测物体的特征参数，建立参数模型，并对参数模型进行网格化处理；基于布尔运算，将网格模型和参数模型合成混合模型，混合模型使用网格进行表征。本系统包括点云数据模块、网格模型模块、参数模型模块和布尔运算模块。本申请建立的网格‑参数混合模型，既保持原始测量模型精度又具有用户自定义添加特征，既能应用网格模型的操作，又能应用参数模型的操作，提高后续再设计的精度和效率。
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公开(公告)号：CN113744351A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030950.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于多介质折射成像的水下结构光测量标定方法及系统，包括：在空气中，对结构光测量单元进行多姿态标定，采集多张不同视角的标定板图像，辨识求解相机内参；然后，在水下，对结构光测量单元进行多姿态标定，采集多张不同视角的标定板图像，辨识求解相机旋转矩阵和平移矩阵初值；之后，基于水下多介质折射成像模型，对相机旋转矩阵和平移矩阵初值进行迭代优化，计算相机旋转矩阵和平移矩阵终值；最后，在水下，通过对标定板设定距离的多次移动，进行光平面标定，基于共面标靶的标定原理进行线面求交，计算求解光平面方程。本发明标定过程简单，标定效率高，标定耗时短，标定重投影误差小，标定辨识参数准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111904074A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010842981.X
申请日：2020-08-20
Applicant: 上海交通大学 , 上工申贝(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于红外激光散斑投影的人体数字化测量装置，包括：转台，转台包括座体、转盘，转盘可转动地设于座体上，转盘用于放置待测量物；测量立柱，放置于转台的一侧；双目传感器，设于测量立柱上，双目传感器的镜头朝向转台；步进电机的转轴与转盘传动连接；控制核心板与双目传感器、步进电机均电连接；控制核心板与PC端通过以太网口进行数据交互，PC端向控制核心板发送启动信号，控制核心板控制转盘每转动第一角度后，双目传感器测量待测量物的三维数据并将三维数据反馈给控制核心板，在转台转动一圈后，控制核心板将全部三维数据反馈给PC端。通过本发明的技术方案，可以满足人体通用测量的低成本自动化测量。
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公开(公告)号：CN105571502B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201511019117.5
申请日：2015-12-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明提供了一种搅拌摩擦焊接中焊缝间隙的测量方法，包括以下步骤：S1、获取搅拌摩擦焊焊缝间隙区域图像信息；S2、对影像进行图像预处理；S3、利用边缘检测算法提取激光条纹的边缘信息；S4、自适应感兴趣区域的选择；S5、利用改进的重心法提取激光条纹的中心线；S6、通过激光条纹的轮廓和中心线信息得到焊缝间隙信息。本发明为后续引导搅拌摩擦焊接过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN110044259A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910270115.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种合拢管柔性测量系统及测量方法，包括可移动式测头、跟踪装置及数据传输处理装置，可移动式测头包括线激光测头、辅助靶标，线激光测头与辅助靶标固定连接，用于采集法兰的螺栓孔边缘点图像数据；辅助靶标用于将线激光测头采集的图像数据由线激光相机坐标系转换到辅助靶标坐标系中；跟踪装置包括跟踪相机，用于采集辅助靶标的图像，将处理后的螺栓孔边缘点三维坐标由辅助靶标的坐标系中转换到跟踪相机的坐标系中；数据传输处理装置，用于对可移动式测头采集的螺栓孔图像及跟踪相机采集的辅助靶标的图像进行处理，获取法兰的相对位姿数据。本发明无需对待测法兰进行辅助工具装配等操作即可完成测量，实现了待合拢管法兰的快速测量。
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公开(公告)号：CN103673876B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310560319.5
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于白车身尺寸检测的摆动式测量头机器人在线测量系统，属于光学测量、机械工程和车辆工程技术领域。包括两个摆动式测量头、两台六轴机器人、两个机器人控制柜和一个系统控制柜。本发明基于线激光扫描三维视觉测量技术，两台机器人各自携带摆动式测量头运动到指定测量位置，线激光投射器向白车身装配特征投射线激光，单轴转台带动线激光投射器和单目摄像机摆动，实现扫描。单目摄像机采集到一组光刀图像后，通过光刀点云提取、三角测量原理、点云整合和装配特征参数计算，实现对白车身装配特征的在线测量。本发明测量时摆动式测量头位姿自由、受环境光照影响小、无机器人扫描误差、稳定性高，为白车身尺寸检测提供了实时可靠的测量数据。
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公开(公告)号：CN102968794B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210479935.3
申请日：2012-11-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 小型二维靶大视场双目立体视觉系统结构参数在位标定法，属于光学测量和机械工程技术领域。其标定方法如下：首先将小尺寸二维标定靶置于测量场景中的不同位置，获取标定靶的图像；其次根据离线已标定的左右摄像机内参数，分别计算对应不同摆放位置的标定靶相对左右摄像机的外参数，进而计算立体视觉系统的结构参数；最后建立目标函数对立体视觉系统结构参数进行非线性优化。小尺寸二维标定靶，有效地解决使用大尺寸高精度标定靶的成本高，运输保管困难，使用维护不便等问题，能够适应复杂环境下的立体视觉系统结构参数的在位标定。
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