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公开(公告)号：CN103673876B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310560319.5
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于白车身尺寸检测的摆动式测量头机器人在线测量系统，属于光学测量、机械工程和车辆工程技术领域。包括两个摆动式测量头、两台六轴机器人、两个机器人控制柜和一个系统控制柜。本发明基于线激光扫描三维视觉测量技术，两台机器人各自携带摆动式测量头运动到指定测量位置，线激光投射器向白车身装配特征投射线激光，单轴转台带动线激光投射器和单目摄像机摆动，实现扫描。单目摄像机采集到一组光刀图像后，通过光刀点云提取、三角测量原理、点云整合和装配特征参数计算，实现对白车身装配特征的在线测量。本发明测量时摆动式测量头位姿自由、受环境光照影响小、无机器人扫描误差、稳定性高，为白车身尺寸检测提供了实时可靠的测量数据。
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公开(公告)号：CN103673876A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310560319.5
申请日：2013-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 用于白车身尺寸检测的摆动式测量头机器人在线测量系统，属于光学测量、机械工程和车辆工程技术领域。包括两个摆动式测量头、两台六轴机器人、两个机器人控制柜和一个系统控制柜。本发明基于线激光扫描三维视觉测量技术，两台机器人各自携带摆动式测量头运动到指定测量位置，线激光投射器向白车身装配特征投射线激光，单轴转台带动线激光投射器和单目摄像机摆动，实现扫描。单目摄像机采集到一组光刀图像后，通过光刀点云提取、三角测量原理、点云整合和装配特征参数计算，实现对白车身装配特征的在线测量。本发明测量时摆动式测量头位姿自由、受环境光照影响小、无机器人扫描误差、稳定性高，为白车身尺寸检测提供了实时可靠的测量数据。
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公开(公告)号：CN102980528B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210473794.4
申请日：2012-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 无位姿约束线激光单目视觉三维测量传感器参数标定方法，属于光学测量和机械工程技术领域。本发明在提取基础数据后，根据靶标特征点的成像点所构成向量簇叉积方向集合在任意拍摄位姿下的不变性，对成像点排序，建立靶标特征点与其成像点的对应关系；由光刀中心点集拟合直线与靶标特征点的成像点所构成四边形求交，提取光平面特征点，并根据交比不变原理计算其三维坐标。最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数，实现线激光单目视觉三维测量传感器参数的精确标定。标定时，靶标可完全自由移动或旋转，摆放位姿无约束，两部分参数的标定共用同一组标定图像，在保证三维测量传感器标定精度的同时简化了标定步骤。
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公开(公告)号：CN102980528A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210473794.4
申请日：2012-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 无位姿约束线激光单目视觉三维测量传感器参数标定方法，属于光学测量和机械工程技术领域。本发明在提取基础数据后，根据靶标特征点的成像点所构成向量簇叉积方向集合在任意拍摄位姿下的不变性，对成像点排序，建立靶标特征点与其成像点的对应关系；由光刀中心点集拟合直线与靶标特征点的成像点所构成四边形求交，提取光平面特征点，并根据交比不变原理计算其三维坐标。最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数，实现线激光单目视觉三维测量传感器参数的精确标定。标定时，靶标可完全自由移动或旋转，摆放位姿无约束，两部分参数的标定共用同一组标定图像，在保证三维测量传感器标定精度的同时简化了标定步骤。
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