公开(公告)号：CN101068663A

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：CN200580041130.9

申请日：2005-09-14

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本隆志 ,  吉池孝英 ,  秋元一志 ,  城仓信也 ,  浅谷南己

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。

公开(公告)号：CN101068662A

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：CN200580041129.6

申请日：2005-09-14

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  宫崎进 ,  河合雅和 ,  武田政宣

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。

公开(公告)号：CN1839017A

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200580000081.4

申请日：2005-04-28

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本敬三 ,  五味洋 ,  浜谷一司

IPC: B25J5/00

CPC classification number: F16F1/44 ,  B25J19/0091 ,  B62D57/032 ,  F16F3/12

Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到该躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，所述脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，该下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，所述脚部(61)包括支撑净重且同时在接触地面的时候弯曲的板簧部分(62)。

公开(公告)号：CN1610604A

公开(公告)日：2005-04-27

申请号：CN02826261.1

申请日：2002-12-19

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  五味洋 ,  重见聪史 ,  松本隆志

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B62D57/02 ,  B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。