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公开(公告)号：CN102937171B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210464602.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种空间可折展支撑臂的驱动装置，它涉及一种驱动装置。本发明为了解决现有的可展开支撑臂驱动装置存在结构复杂、质量大、可靠性低和控制精度低的问题。本发明的齿轮同步带传动机构和支撑架并列设置，三组驱动丝杠分别可转动设置在齿轮同步带传动机构和支撑架的三个顶角处，每组驱动丝杠上套装有一组丝杠套筒，第一中间支撑三角框和第二中间支撑三角框均设置在三组丝杠套筒上，每组丝杠套筒上设有一组片弹簧限位组件，齿轮同步带传动机构和支撑架之间所组成的矩形平面内设有两组均布加强桁条，第二中间支撑三角框上靠近三角框顶角处分别设有一组支撑臂解锁结构。本发明用于空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN104179795A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410386967.8
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 基于阻力弹簧的低冲击展开铰链，它涉及一种低冲击展开铰链。本发明为解决涡卷弹簧驱动的太阳翼展开铰链展开末端会产生很大的展开角速度，造成展开铰链锁定冲击的问题。外环套装在铰链中心轴上且与底环相邻设置，底环与外环的相对的内孔上设置有凸起，外环与底环相对面上设有螺旋槽，底环上的凸起与外环上的螺旋槽相互滑动配合，外环的另一端面上设置有两个凸块，脱离套筒套装铰链中心轴上，脱离套筒的一端设有两个与所述两个凸块配合的凹槽，内环套装在铰链中心轴上且位于外环内，阻力弹簧安装在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的内圈固定在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的外端与螺柱的另一端的弹簧固定轴套连接。本发明用于空间可展开机构上。
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公开(公告)号：CN103786162A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410056414.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、两个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。
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公开(公告)号：CN101982657A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010551037.5
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 一种增加位移的方形套筒式形状记忆合金作动器，它涉及一种作动器。针对目前形状记忆合金作动器的冷却或加热装置与作动器分离导致结构所占体积过大、结构不紧凑导致工作空间受限制的问题。中间层形状记忆合金丝的一端与内筒第一头固接，中间层形状记忆合金丝的另一端经过固定在内筒第二头上的一组换向销轴至少一次换向后，穿过内筒第一头经过内筒第一头换向后固接到外筒第一头上；每个外层形状记忆合金丝的一端与内筒第二头连接，每个外层形状记忆合金丝的另一端经过固定在内筒第一头上的换向销轴至少一次换向后，穿过内筒第二头，再经过内筒第二换向柱后垂直固接到外筒第二头上。本发明用于输出直线位移和力。
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公开(公告)号：CN101254595B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064203.1
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 垂直方向增力机构，它涉及一种增力机构。本发明的目的是为解决现有大型空间伸展臂根部锁紧后整个臂的轴向刚度较低的问题。本发明固定杆与直线导轨之间为直角形设置，滑套套设在直线导轨上，活动杆的一端与滑套固定连接，承力杆的下端与固定铰支架铰接，活动杆与滑套之间为直角形设置，驱动杆的一端与平动铰支架铰接，驱动杆的另一端与承力杆的中部铰接，承力杆上的承力杆插头与限位簧片相配合。本发明整个增力机构设计紧凑、质量轻、可实现垂直方向的增力限位作用。本发明只在特定位置有增力效应，而在其它的运动过程中只有运动副之间的摩擦阻力，因此耗能小。本发明还实现了重复增力功能，整个增力机构增力效果显著，结构组成简洁。
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公开(公告)号：CN119872866A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510282954.4
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及航空航天设备技术领域，具体涉及一种光滑连续可重复伸缩变弯多维变形翼及工作方法；该变形翼，包括：固定翼和伸缩翼，伸缩翼设于固定翼的内部，且在固定翼上设有驱动部组件，驱动部组件与伸缩翼连接；变弯度翼，变弯度翼的根部与伸缩翼连接，变弯度翼包括变弯度翼蒙皮、曲柄滑块机构、指节仿生机构、变弯度传动机构、被动滑块；变弯度翼蒙皮与伸缩翼连接，变弯度传动机构设于伸缩翼内，且变弯度传动机构与驱动部组件连接，曲柄滑块机构设于变弯度翼蒙皮内。提高了变形翼的刚度和承载能力；对比面外变形的另一种形式折叠翼，避免了折叠翼面不能光滑连续变弯度的问题。
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公开(公告)号：CN119481660A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411669732.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种大口径肋柱张拉式可展开天线机构，它涉及一种可展开天线，为解决现有的张拉式天线机构目前缺少大型展开机构，且大口径的天线展开结构质量大和刚度低的问题，本发明包括可伸缩立柱、多个肋单元和电机丝杆控速单元，电机丝杠控制单元安装在可伸缩立柱的中部，多个肋单元沿圆周方向均布设置，每个肋单元的根部与电机丝杆控制单元连接。本发明采用肋末端的分叉设计，减小了最外圈的张拉索长度，使得绳索悬垂深度减小，可以在少的肋数目下得到较大天线的有效口径，肋数量少也使结构质量更轻。相邻肋之间的三圈交叉张紧拉索以及中心的可伸缩立柱与肋末端的张紧拉索设计，使结构张拉成一个整体，可以提高结构的刚度。本发明属于航天工程技术领域。
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公开(公告)号：CN118723111A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410752369.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种可模拟均布气动载荷的多级伸缩翼随动加载装置，涉及航空实验测试技术领域，解决了传统飞行器变后掠翼性能试验成本高、准备周期长且存在危险的问题。本发明包括承载台、测试翼面和若干力载荷施加装置，承载台包括上承载台和下承载台，测试翼面设置在上承载台上，力载荷施加装置设置在下承载台；力载荷施加装置和测试翼面下表面接触；力载荷施加装置包括伺服电缸，伺服电缸和下承载台连接，通过伺服电缸推动力载荷施加装置上半部分向上移动对测试翼面施加载荷。本发明通过力载荷施加装置灵活控制力载荷施加时间及载荷大小，使作用在测试翼面上的载荷近似模拟气动载荷作用时的效果且能够实现跟随翼面变形的一种变形翼随动加载装置。
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公开(公告)号：CN118560684A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410799984.8
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于双驱动曲柄滑块的乘波体变体机构，属于超高声速飞行器技术领域。本发明解决了现有的乘波体结构飞行器无法做到飞行包线的各个状态都具有最佳气动效率和静稳定性能的问题。包括支撑骨架、维形组件及位于支撑骨架内部的变体组件，其中维形组件包括盖体、柔性蒙皮、两个头部弹片及两个尾部弹片。通过设置支撑骨架、维形组件及变体组件，解决了现有乘波体结构飞行器无法做到飞行包线在不同速度状态下都具有最佳气动效率和静稳定性能的问题。
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