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公开(公告)号：CN114290238A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665653.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种水泵导流壳体打磨定位装置，属于水泵导流壳体打磨技术领域，该打磨定位装置，包括固定架，固定架上翻转定位连接有安装板，安装板上转动连接有将导流壳体夹紧定位的夹紧部件，安装板下端安装有驱动夹紧部件转动的驱动部件，本发明的有益效果是，本发明实现了导流壳体的多角度夹紧定位，定位稳定，使导流壳体可自动匀速旋转进行打磨，解放了双手，提高了打磨的效率和质量，降低了打磨操作存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN111722834B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF‑SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF‑SLAM算法加速领域。解决了现有EKF‑SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF‑SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF‑SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF‑SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110928311B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911295204.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN113444360A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110952889.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08L75/08 , C08J9/08 , C08J9/14 , C02F3/00 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种生物膜毯填料及其制备方法和应用，属于水处理技术领域；所述生物膜毯填料的原料按重量份计包括：二苯基甲烷二异氰酸脂75～85份、聚醚多元醇15～25份、发泡剂15～20份、催化剂0.5～1份、泡沫稳定剂0.5～1份、扩散剂0.5～1份及微生物活性激发剂2～3份；按照重量份称取各原料并混合、发泡，之后击破闭孔即得所述生物膜毯填料，其负载的微生物活性激发剂能有效促进微生物繁殖，使其具有高生物量；同时由于其具有连通多孔结构，使其在水处理过程中不易堵塞，并显著提高了传质效率，从而提高了水处理效率，且其具有稳定性强，抗冲击能力强，处理效果稳定的特点，适用于各种生活污水以及工业废水的处理。
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公开(公告)号：CN113389873A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110658391.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H55/17
Abstract: 本发明涉及机械试验平台制造技术领域，具体的说是一种结构合理、成本低，特别适用于齿轮在破损情况下啮合传动的振动及噪声试验、进而提高齿轮啮合传动振动和噪声分析研究效率的试验用组合齿轮装置，设有齿轮本体以及轮齿，其特征在于，所述齿轮本体上开设轮齿安装槽，轮齿嵌合固定在轮齿安装槽内，所述轮齿由沿轮齿宽度方向上连续排列的两个以上的子齿组成，本发明所述试验用组合齿轮可广泛应用于研究齿轮在不同受损情况下的振动和噪声的试验中，不仅可以节约资源，还可大大降低试验成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113119060A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110418348.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人移动的复杂轨道可拆卸抱轨运行装置，属于机器人领域。针对机器人如何在弯曲轨道上稳定行走的问题。由主动轮组驱动整个装置在轨道上行走，自适应变形从动轮组是本装置能够完成自动适应轨道功能的关键部件，当轨道宽度发生变化时，三号聚氨酯包胶轮与一号聚氨酯包胶轮之间距离必须适应轨道宽度方能通过，故轨道宽度变化时，由于右光轴和左光轴与右直线轴承和左直线轴承组成的移动副的存在，轨道会推动一号聚氨酯包胶轮向宽度变化方向移动，而拉板连接这两个移动副与右恒力弹簧和左恒力弹簧，所以本装置在轨道过弯时也会时刻抱紧轨道，保证了整个装置过弯的平稳性。它用于在轨道上抱轨运行。
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公开(公告)号：CN113061320A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110305513.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法，本发明涉及一种夹芯复合材料板，本发明为解决现有的碳纤维复合材料相对成本较高，且吸能效果差，受到冲击后易损伤内部结构，在一些轻载低成本领域应用推广存在困难的问题，包括至少两个碳纤维层和至少一个木质层，木质层位于两个碳纤维层之间。碳纤维层通过环氧基粘合剂压接在中部的木质层上，并通过压合排除气泡，完成原料板的工艺。本发明在不大幅度改变平均密度的情况下大幅度提高了木质板的力学性能和尺寸稳定性，使其拥有了较为良好的抗拉、抗压、硬度水平，同时也使振动传播更为均匀。本发明适用于移动机器人防护板结构。
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公开(公告)号：CN112809167A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112734667A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN112035795A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010929259.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Cholesky分解算法运算级流水线硬件加速方法，涉及Cholesky分解算法领域。解决了如何对Cholesky分解算法进行加速计算的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，利用FPGA对对称正定矩阵A进行Cholesky分解，使对称正定矩阵A的Cholesky分解矩阵L以并行运算的方式计算，获得矩阵L中待计算元素，完成对矩阵L的运算，实现对对称正定矩阵A的Cholesky分解。本发明主要用于对Cholesky分解算法进行加速。
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