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公开(公告)号：CN117653429A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311686257.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 同济大学
IPC: A61F2/58 , G06V20/60 , G06V10/147 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06T7/246 , A61F2/72
Abstract: 本发明公开了一种融合多模态信息服务于盲人的智能假肢手及其操控方法，该包括以下步骤：S1、通过SSD‑MobileNet目标检测算法进行操控对象目标检测，获取所述操控对象的边界框和语义标签；S2、基于所述边界框的信息，通过目标跟踪算法实现像素级特征对齐；S3、基于所述语义标签，通过匹配策略选择合适的操控手势；以及S4、通过融合接近觉反馈信息、肌电控制和触觉反馈信息进行视觉伺服操控。
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公开(公告)号：CN115592606A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211337799.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 同济大学(CN)
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明提出一种用于大型薄板装配的可移动支柱式胎架，包括移动机构、底座升降机构和支柱高度调节机构；底座升降机构包括推杆电机、滑块、滑杆以及支柱底座；滑杆固定于移动机构表面，滑块套接于滑杆上；推杆电机固定于移动机构上，与滑块传动连接；在推杆电机的驱动下，滑块实现相对滑杆的导向位移；支柱底座套设于移动机构外，且支柱底座与滑块固定连接；支柱高度调节机构设于支柱底座上；本发明所设计胎架具有自动导航移动、准确定位并可靠固定、自动调节支柱高度、实时反馈定位信息等功能，从而提高胎架的自动化和智能化水平，减少人力资源的消耗。
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公开(公告)号：CN113997101B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111405539.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及夹持机构及夹持装置，夹持机构包括固定基体，固定基体上设有导向座和拨盘，导向座上设有沿圆周分布的夹爪，各夹爪沿所述圆周的径向导向装配在导向座上，固定基体、导向座和拨盘上设有供被夹持件穿过的中心孔，夹爪上设有拨柱，拨盘上设有拨槽，拨柱沿拨槽的延伸方向导向设置在拨槽内并能够在拨槽内转动，拨槽的延伸方向上的各点与所述圆周的圆心之间的距离渐变，导向座与拨盘的其中一个固定装配在固定基体上，另一个转动装配在固定基体上，以在导向座和拨盘相对转动时，依靠拨柱在拨槽内的导向运动，使得各夹爪沿径向伸缩运动以夹紧和释放被夹持件，整体夹持机构结构简单，方便制作，成本低。
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公开(公告)号：CN115352625A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210956178.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种无人机用组合分离灵巧集联结构，包括组合分离对接单元和飞行平台；组合分离对接单元包括一级球铰连接件、一级连杆、二级连杆和二级球铰连接件；飞行平台包括连接板、多个球铰座、末端执行器连接装置、连接装置紧固螺母和球铰座紧固螺母；连接板形成滑槽结构，球铰座通过球铰座紧固螺母螺接于滑槽结构上；末端执行器连接装置通过连接装置紧固螺母固定于连接板下表面的中部；组合分离对接单元通过二级球铰连接件连接对应的球铰座。本发明的一种无人机用组合分离灵巧集联结构，可以将多个多旋翼无人机连接成一个完整的集联体，完成对大质量负载的运输。
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公开(公告)号：CN112836777B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110229034.8
申请日：2021-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114004861A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010739727.7
申请日：2020-07-28
Abstract: 本申请实施例提供一种目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆，包括：获取第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系，并获取M帧图像中每帧图像中所述N个对象中至少一个对象的目标位置，获取在第一图像中对象A的第一预测位置；根据所述第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系得到所述第一图像中N个对象中每个对象的第二预测位置；根据所述对象A的第一预测位置和第二预测位置确定所述第一图像中所述对象A的预测位置。采用该手段，基于在时间获取上较前的图像中各对象的帧内相对位置关系得到各对象在当前帧图像中的预测位置，可有效抑制跟踪漂移的问题，提升了目标跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN110022440B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910329536.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 同济大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南楚姚高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开一种辅助相机集群的参数控制方法，目的为了寻找更为有效的隧道检测图像采集的实现方案，其包括如下步骤：确认相机Bi的镜头焦距f；确定相机曝光时间T；确认光源功率转化值P；确认光圈转化值A；基于所述镜头焦距f、曝光时间T、光源功率转化值P以及光圈转化值A采集图像。本发明一种辅助相机集群的参数控制方法通过确定用于图像采集镜头焦距、曝光时间、光源功率转化值以及光圈转化值进而保证图像成像完整，在一定程度上方便隧道检测。
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公开(公告)号：CN112638089A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011577537.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
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公开(公告)号：CN108981671A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810876000.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 同济大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种环绕式多相机辅助拍摄系统，所述的系统用于拍摄隧道内壁图像，包括图像获取装置(1)、灯光装置(2)和环绕式承载装置(3)，所述的环绕式承载装置(3)呈倒U型，放置在隧道检测平台上，所述的图像获取装置(1)和灯光装置(2)均安装在环绕式承载装置(3)的外侧，沿环绕式承载装置(3)的纵向均匀分布。与现有技术相比，本发明通过辅助多台相机进行拍摄，可获得最佳拍摄图像的质量，提高后期隧道图像数据的检测精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN217859589U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202220779543.8
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本实用新型公开了一种用于大型柔性薄板装配的自动可调胎架，包括移动底盘和布置在移动底盘上的辅助定位机构、固定插销机构、坐标调节机构以及高度可调支柱；移动底盘布置在工作台上且工作台上分布有插销孔及凸台结构，移动底盘设有控制单元，其可通过控制单元接收指令将移动底盘行驶到目标位置；辅助定位机构用于与工作台上的凸台结构配合对移动底盘的位置进行微调，确保其精准到达目标位置；固定插销机构用于与工作台上的插销孔配合将移动底盘固定在目标位置；坐标调节机构用于调整高度可调支柱在移动底盘上的位置；高度可调支柱包括用于调整支柱高度的支柱高度调节机构。本实用新型的自动可调胎架，整体结构设计合理，控制精度及自动化程度高。
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