公开(公告)号：CN108743222A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810558065.6

申请日：2018-06-01

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  李如意 ,  熊宏锦 ,  何孔飞 ,  尹春辉 ,  熊根良 ,  陈海初 ,  张华 ,  李建清 ,  宋爱国

IPC: A61H1/02 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供了一种基于Leap Motion的手指康复误差修正方法，包括：步骤一：首先对患者的正常手进行行为预测，Leap Motion对双手动作进行数据采集，并通过上位机实时显示；步骤二：计算机对双手动作的数据进行对比；步骤三：若误差在有效范围之内，则输出患者手部完成动作的量化值，若误差不在有效范围内，则输出提示信息，并通过算法对数据进行修正；步骤四：将修正后的数据传送给病变侧手指，继续执行以上三个步骤，最终使得误差在有效范围之内。本发明实时显示患者康复训练的数据，有效解决患者双手对称动作的时延问题，减少动作的误差，提高患者双手对称康复的效果，降低患者的时间成本以及增强患者治疗的积极性。

公开(公告)号：CN106236504B

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201610728815.0

申请日：2016-08-26

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  熊志成 ,  熊根良 ,  张华 ,  胡凌燕 ,  杨晓辉 ,  李春泉 ,  刘小平

IPC: A61H1/02 ,  A61G5/12

Abstract: 本发明公开了一种可搭载于康复轮椅的手指康复装置，包括手指抓握外骨骼结构和电机传动结构，手指抓握外骨骼结构包括三指抓握外骨骼、手臂垫板和侧电机板；电机传动结构包括五根钢丝绳、五个电机和相对应滑轮，三指抓握外骨骼包含各指节的手指底板；五个电机都固定在手臂垫板上，每个电机分别通过钢丝绳与对应指节的手指底板相连。本发明可安装于康复轮椅上，帮助患者进行手指康复治疗；且结构简单，体积小巧，便于修复和携带，适合患者日常使用。

公开(公告)号：CN106183718B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610686164.3

申请日：2016-08-19

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  刘志谱 ,  左远龙 ,  刘子菡 ,  罗晓通 ,  叶雨鑫 ,  熊根良 ,  张华

IPC: B60H1/24

CPC classification number: Y02T10/88

Abstract: 一种静态工作模式下轿车内部的太阳能快速通风装置，包括太阳能电池板、蓄电池、气囊装置、进气阀门、排风扇、温度传感器、气囊、固定外壳、排气阀门、压强传感器、排气管道；太阳能板连接到蓄电池，蓄电池通过控制开关连接气囊装置，进气阀门、排风扇和温度传感器安装在气囊装置的一端，排气阀门和压强传感器安装在气囊装置的另一端，温度传感器连接排风扇和进气阀门，压强传感器连接排气阀门，进气阀门、气囊、排气阀门、排气管道连接成一个受控制的通道。本发明快速通风、高效节能、操作便捷、流通效果明显。利用气囊装置来检测温度和控制排气，实现快速通风，同时利用绿色的太阳能提供较大输出功率。

公开(公告)号：CN106419870A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610738062.1

申请日：2016-08-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  伍惠铖 ,  肖洪东 ,  刘志谱 ,  熊根良 ,  张华 ,  胡凌燕 ,  刘小平

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/0488 ,  A63B71/06

Abstract: 本发明公开了一种面向游泳时的生理信息监测的智能腰环，包括腰环本体、缝制在腰环本体外侧的尼龙带、缝制在腰环本体内侧的尼龙粘贴面和设于腰环内部的智能控制集成装置以及电源模块；所述智能控制装置包括主电路板和集成在主电路板上的微处理器、存储单元、数据采集单元、无线通信单元、报警单元以及控制键和工作状态指示灯。本发明能在水下正常工作；监测人体的生理信息更加全面，除了采用各种人体生理信息传感器外，还增加了肌电传感器，能监测游泳者的肌肉情况；适用范围广，在户内游泳和户外游泳都能实现监测。

公开(公告)号：CN119903471A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411864119.3

申请日：2024-12-18

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  张可 ,  韦琦 ,  宋子然 ,  胡慕烨 ,  邹骏 ,  卢鑫 ,  姚伟林 ,  欧阳建刚 ,  曾成

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06F18/214

Abstract: 本发明公开了一种基于潜在扩散模型的机器人多模态数据生成方法及系统,方法包含：获取机器人感知所需的多模态数据，并对其进行预处理和数据增强操作，生成多模态数据集；构建基于潜在扩散模型的多模态数据生成模型，该模型包括变分自编码器、U‑Net网络和条件嵌入编码器；确定训练配置，动态调整各模态的融合权重，利用多模态数据集训练该模型；由条件信息进行引导，通过该模型进行可控多模态数据生成。本发明有效解决了机器人感知领域中数据获取困难及成本高昂的问题。通过引入潜在扩散模型，可生成高质量的大规模多模态数据，为多种下游任务提供支持，从而显著提升机器人感知能力。

公开(公告)号：CN119444975A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411334558.3

申请日：2024-09-24

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  欧阳建刚 ,  邹骏 ,  张明轩 ,  姚伟林 ,  卢鑫 ,  胡慕烨 ,  张可 ,  宋子然

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F18/25 ,  G06F18/2411

Abstract: 本发明公开一种用于灵巧手掌内操作的三维重建系统及方法。系统包括壳体、多光谱单目相机、白光发射器、红外光发射器、紫外光发射器、转动机构、控制模块和智能终端。其中，转动机构可使壳体360°旋转，多光谱单目相机用于捕捉不同光谱下的物体图像，白光发射器、红外光发射器和紫外光发射器安装在三条臂的末端，分别发射白光、红外光和紫外光。控制模块和智能终端位于壳体的后方，二者通过局域网连接。本发明提供的一种用于灵巧手掌内操作的三维重建系统及方法，能够快速精准地获取物体表面形貌信息，帮助灵巧手进行掌内操作的决策。本系统重建精度高，环境适应性好，为灵巧手掌内操作时的环境信息获取提供了新的思路。

公开(公告)号：CN118548891A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410595602.X

申请日：2024-05-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  万涛 ,  熊鹏文 ,  郭杭 ,  黄玉水 ,  衷卫声 ,  陈思梦 ,  范龙威 ,  鲁杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种自适应鲁棒卡尔曼滤波的组合导航数据融合方法，包括：1）惯性设备IMU和卫星设备GNSS分别按照一定的频率采集原始数据；2）对采集的IMU及GNSS数据进行误差建模，确定组合系统状态量，得到系统状态量以及噪声模型；3）对建立的系统状态量以及噪声模型进行组合，搭建组合系统状态方程和量测方程；4）根据搭建的组合系统状态方程和量测方程，将二者汇入标准Kalman滤波框架中进行滤波更新。本发明相较传统算法既限制了系统建模误差对组合过程的影响，又能够削弱量测信息异常对滤波更新过程的干扰，显著提高了组合导航定位精度，非常适合于城市复杂环境下的动态定位。

公开(公告)号：CN118447091A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410602589.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  覃东文 ,  熊鹏文 ,  郭杭 ,  黄玉水 ,  衷卫声 ,  鲁杰 ,  范龙威 ,  陈思梦

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的动态特征剔除方法，包括：1）采用配准后的热像仪和RGB相机采集热图像和RGB图像；2）将采集的三通道RGB图像与热图像进行通道叠加，得到带RGBT四通道信息的图像；3）改进传统DeepLabv3+网络模型并对其进行训练；4）将改进后的DeepLabv3+网络模型用于语义分割，得到相应的静态和动态分割掩码；5）提取图像中的特征点，结合分割掩码将特征分为静态特征与动态特征；6）剔除动态特征，保留静态特征并将其用于进行后续的位姿估计与建图。本发明方法利用改进的四通道DeepLabv3+语义分割模型获取环境中所有物体的语义先验信息，准确分割场景中静态、潜在动态以及动态特征，并剔除场景中所有的动态特征点，从而提高VSLAM系统在复杂环境中的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118275005A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410229626.3

申请日：2024-02-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  何程杰 ,  欧阳建刚 ,  曾祥杰 ,  张宇 ,  黎倩 ,  廖玮 ,  权略

IPC: G01L1/00 ,  G01L5/00 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明公开了一种根据梁的扰度测量水平力的传感器及其测力方法，包括舵机模块、传力轴、受力梁和弯曲度传感器；舵机模块包括舵机和底座，底座的左右两侧有两个螺孔，舵机底部嵌入在底座中，顶部通过传力轴与受力梁相连，舵机的输出轴与传力轴啮合，传力轴与受力梁通过螺母进行机械连接，弯曲度传感器放置在受力梁不受力一侧，与受力梁粘合。本发明根据受力梁的力学性质计算受力梁所受或施加的水平压力。具有结构简单，对加工精度与其他精度要求不高；能主动施加水平压力以及被动检测水平压力；体积小，重量轻，易于携带；测力过程简单，操作容易；舵机、弯曲度传感器等部件的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。

公开(公告)号：CN117991895A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311619383.6

申请日：2023-11-30

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  彭欢 ,  欧阳建刚 ,  何程杰 ,  熊一萱 ,  黄宇轩 ,  魏乐天 ,  吴然皓 ,  黄黎明 ,  罗军 ,  张卫平

IPC: G06F3/01 ,  H02K7/06 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明是一种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置，包括方形的底座支撑外壳，底座支撑外壳设有成型槽，成型槽内设有多个传动单元，多个传动单元呈阵列排布，传动单元顶部设有可振动的物体表面纹理再现单元，传动单元、物体表面纹理再现单元均电连接有控制系统，控制系统电连接有传感器；该种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置将物体形状、表面纹理及硬度信息传送给控制系统，控制系统通过控制传动单元控制物体表面纹理再现单元的阵列突出高度，实现物体形状再现，并通过控制物体表面纹理再现单元以一定的频率及幅度振动来实现触觉纹理再现，从而实现一种时间、空间上高度配对的机器手触觉再现功能。