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公开(公告)号：CN118209230A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410426286.3
申请日：2024-04-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种全固态电池压力检测装置及检测方法，包括底座，底座包括上底座和下底座，上底座或下底座的圆孔内设置有绝缘套管，上底座和下底座之间包含绝缘套筒，上顶头和下顶头均开槽后套设有O型密封圈，上底座的中心圆孔与上顶头的一端相适配，下底座的中心圆孔与下顶头的底端相适配，下顶头分为三部分，包括包括下顶头头部、下顶头中部和下顶头尾部，下顶头头部套设O型密封圈后与绝缘套筒连接，下顶头中部分布三根斜软管并插入光纤布拉格光栅传感器，下顶头尾部与下底座的中心圆孔相连。本发明装置具有准确度、灵敏度高，响应迅速以及抗电磁干扰、耐腐蚀和防爆等特点，相比于其他压力检测装置而言，可以适合强压的工作环境。
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公开(公告)号：CN117873314A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311788310.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开一种基于多模态的非接触式力触觉反馈交互系统，包括：透波玻璃、透波触摸屏、超声波换能器阵列、控制器和外壳。本发明解决了传统交互设备在力触觉反馈及多模态展现能力方面的不足，本发明一方面通过超声波换能器阵列隔空产生多个超声焦点并控制焦点在空间中的位置以及声辐射压力值变化，渲染出物体的形状及纹理特征，使用户手部产生连续的力触觉感知；另一方面通过接收用户手部反射的超声回波，识别分析出用户手部位置及特定动作信息，给予准确的视触觉反馈，使用户能够完成具有力触觉反馈的空中悬浮交互操作。通过显示与用户操作对应的增强视触觉信息，使视觉诱导的感知错觉进一步增强用户在触觉模态方面的体验，提升用户的交互质量。
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公开(公告)号：CN119681963A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411968237.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，属于机器人传感技术领域，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块；感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器；执行模块包括三指机械手、机械臂；数据传输与处理模块包括控制器、上位机。与传统接近觉‑触觉抓取感知方案相比，建立了具有空间一致性的接近觉‑触觉协同感知框架，有效减少了信息对齐误差，显著提升了感知的时空一致性和融合效率，能够更全面地表征目标物体的多维特性，并据此自适应调整抓取姿态与力度，实现在动态环境中高精度、高鲁棒性的抓取。此外，该系统通过柔性手指实现软抓取，避免物体损伤，提高了抓取效率。
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公开(公告)号：CN117901172A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410069832.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人触觉信息采集装置及其信息处理方法。所述装置包括固定感知层、滑动感知层、柔性连接结构。该装置采用多层感知系统的设计，在外力作用下实现相对位移。所述固定感知层包括柔性间隔层以及柔性凸起结构，内部嵌入压力传感器阵列，通过柔性凸起结构实现外力传递至下层传感器阵列。所述滑动感知层包括柔性表面和柔性反凸起结构，内部搭载压力传感器阵列，高效准确地感知外部力的方向和大小。在信息处理方面，本发明基于多正弦信号的合成，编码多组时间序列信号，进一步通过短时傅里叶变换，将一维触觉信号转换为恒频变幅频谱图，提高信息提取的效率。本发明在机器人触觉感知领域有借鉴意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119903471A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411864119.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0455 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于潜在扩散模型的机器人多模态数据生成方法及系统,方法包含：获取机器人感知所需的多模态数据，并对其进行预处理和数据增强操作，生成多模态数据集；构建基于潜在扩散模型的多模态数据生成模型，该模型包括变分自编码器、U‑Net网络和条件嵌入编码器；确定训练配置，动态调整各模态的融合权重，利用多模态数据集训练该模型；由条件信息进行引导，通过该模型进行可控多模态数据生成。本发明有效解决了机器人感知领域中数据获取困难及成本高昂的问题。通过引入潜在扩散模型，可生成高质量的大规模多模态数据，为多种下游任务提供支持，从而显著提升机器人感知能力。
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公开(公告)号：CN119444975A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411334558.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 南昌大学
IPC: G06T17/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F18/25 , G06F18/2411
Abstract: 本发明公开一种用于灵巧手掌内操作的三维重建系统及方法。系统包括壳体、多光谱单目相机、白光发射器、红外光发射器、紫外光发射器、转动机构、控制模块和智能终端。其中，转动机构可使壳体360°旋转，多光谱单目相机用于捕捉不同光谱下的物体图像，白光发射器、红外光发射器和紫外光发射器安装在三条臂的末端，分别发射白光、红外光和紫外光。控制模块和智能终端位于壳体的后方，二者通过局域网连接。本发明提供的一种用于灵巧手掌内操作的三维重建系统及方法，能够快速精准地获取物体表面形貌信息，帮助灵巧手进行掌内操作的决策。本系统重建精度高，环境适应性好，为灵巧手掌内操作时的环境信息获取提供了新的思路。
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公开(公告)号：CN118275005A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410229626.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种根据梁的扰度测量水平力的传感器及其测力方法，包括舵机模块、传力轴、受力梁和弯曲度传感器；舵机模块包括舵机和底座，底座的左右两侧有两个螺孔，舵机底部嵌入在底座中，顶部通过传力轴与受力梁相连，舵机的输出轴与传力轴啮合，传力轴与受力梁通过螺母进行机械连接，弯曲度传感器放置在受力梁不受力一侧，与受力梁粘合。本发明根据受力梁的力学性质计算受力梁所受或施加的水平压力。具有结构简单，对加工精度与其他精度要求不高；能主动施加水平压力以及被动检测水平压力；体积小，重量轻，易于携带；测力过程简单，操作容易；舵机、弯曲度传感器等部件的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。
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公开(公告)号：CN117991895A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311619383.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明是一种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置，包括方形的底座支撑外壳，底座支撑外壳设有成型槽，成型槽内设有多个传动单元，多个传动单元呈阵列排布，传动单元顶部设有可振动的物体表面纹理再现单元，传动单元、物体表面纹理再现单元均电连接有控制系统，控制系统电连接有传感器；该种基于振动触觉纹理再现的触觉再现阵列装置将物体形状、表面纹理及硬度信息传送给控制系统，控制系统通过控制传动单元控制物体表面纹理再现单元的阵列突出高度，实现物体形状再现，并通过控制物体表面纹理再现单元以一定的频率及幅度振动来实现触觉纹理再现，从而实现一种时间、空间上高度配对的机器手触觉再现功能。
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公开(公告)号：CN117953564A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410009916.7
申请日：2024-01-03
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提出一种基于StarGAN的面部年龄合成方法，涉及计算机视觉和图像处理领域。该方法包括：不同年龄段人脸图像数据的收集；基于StarGAN的面部年龄合成网络构建；模型的训练与优化；利用训练后的模型实现目标年龄的面部迁移。本方法通过生成对抗网络与多领域图像转换相结合的StarGAN模型，能够在单个模型中实现多个年龄段的面部图像转换，且在训练阶段使用无需配对的数据集，实现无监督训练。克服了传统方法需要针对各个年龄段单独训练模型的复杂性，以及依赖于大量配对数据的问题，降低了数据收集和训练的成本，使得面部年龄迁移更加灵活和高效。
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