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公开(公告)号：CN116671938B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310931904.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种任务执行方法、装置、存储介质及电子设备，可以获取到由于用户的眨眼或闭眼所产生的部分基础脑电数据的特征，以及获取到用户的基础脑电数据中用于表征用户不同行为能力的不同指定频率范围下的脑电波的特征。从而可以基于用于表征用户眨眼和闭眼情况的特征以及用户的不同指定频率范围下的脑电波的特征，确定出用户的专注度值，进而可以提升确定出的用户的专注度值的准确率。
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公开(公告)号：CN118348808A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410631786.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种异构多智能体系统的异步切换与最优控制方法、装置、设备及介质，每个智能体的演化模型为一个线性切换系统，每个线性切换系统的子系统模型均不同且切换行为不同步；其中，异步切换方法包括：每个智能体选择自身最佳的子系统模型作为演化模型，依据协态变量、所有子系统模型和二次目标函数的控制代价权矩阵构造智能体的切换代价函数，在任意时刻计算每个子系统对应的切换代价函数值，将函数值最小的子系统作为当前时刻的演化模型；最优控制方法包括：依据所选择子系统的控制矩阵、局部协态变量和控制代价权矩阵确定最优控制律。与现有技术相比，本发明能够实现包含多个子系统且异步切换的多智能体系统的最优控制问题求解。
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公开(公告)号：CN117573845B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410054169.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F40/289 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种面向跨领域人机协同作业的机器人自然语言理解方法。该方法包括人机协同作业领域/意图/槽位标签及关系定义、数据集构建、自然语言通用理解模型构建和参数学习、自然语言理解场景模型构建和参数学习、利用模型进行在线预测等过程。通过定义具体领域中通用槽位标签与专用槽位标签之间的对应关系，以及场景特征描述和人物特征描述，实现对用户意图的识别和对应槽位信息的识别，增强了自然语言理解模型的跨领域泛化能力。本发明所构建的机器人自然语言理解场景模型具备处理多模态输入数据的能力，且在模型参数学习过程中，增加了对模型稳定性的度量，有效提高了自然语言理解的准确率、降低了误识别率。
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公开(公告)号：CN117696915A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311688832.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , B22F10/364 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y40/20 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印降低机器人腿表面粗糙度的方法和工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；先通过第一激光束依次扫描各个切片层上的原料粉末进行熔化，凝固后形成样品实体；然后再通过第二激光束扫描样品实体位于第一激光束最后一次扫描所述切片层的一侧表面进行熔化，凝固后得到用于制备机器人腿的打印工件；第二激光束的能量密度大于第一激光束的能量密度。本申请提供的打印方法可以降低打印工件的表面粗糙度，避免后续抛光后处理工艺的使用，降低了生产周期和成产成本。
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公开(公告)号：CN116661609B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310931896.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F3/01 , A61M21/00 , A61B5/11 , A61B5/256 , A61B5/291 , A61B5/369 , A61B5/16 , A61B5/00 , A63F13/23 , G16H20/30
Abstract: 本说明书公开了一种认知康复训练方法、装置、存储介质及电子设备。可以结合多种不同的认知康复训练方式，以不同的训练任务的形式对用户进行多轮康复训练，以避免用户由于保持长时间静止而产生的抵触情绪以及注意力涣散等情况发生，从而可以有效的提升对用户进行康复训练的训练效果。(56)对比文件窦祖林,Man DWK,朱洪翔,欧海宁,TamS F,Hui-Chan CWY.脑外伤后认知障碍社区康复的可行性研究.中国康复医学杂志.2003,(第05期),窦祖林,Man DWK,朱洪翔,欧海宁,TamS F,Hui-Chan CWY.脑外伤后认知障碍社区康复的可行性研究.中国康复医学杂志.2003,(第05期),窦祖林,Man DWK,朱洪翔,欧海宁,TamS F,Hui-Chan CWY.脑外伤后认知障碍社区康复的可行性研究.中国康复医学杂志.2003,(第05期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117610678A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311433978.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N20/00 , G06F40/186 , G06F18/22 , G06N5/022 , G06F16/242
Abstract: 本申请涉及一种机器人任务规划方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该机器人任务规划方法包括：接收任务指令，并提取任务指令中的目标指令文本；当目标指令文本与预设的知识库中的任务指令文本的相似度未超过预设的相似度阈值时，输入任务指令至大模型中，以生成任务指令的问题描述文件；基于问题描述文件以及领域描述文件，使用规划领域定义语言，生成服务机器人的任务规划；领域描述文件是使用规划领域定义语言生成。通过本申请，提高了机器人任务规划的准确度。
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公开(公告)号：CN117392493A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311372830.2
申请日：2023-10-23
Abstract: 本发明公开了一种融合凝视的视听协同物品指代表达理解与分割方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：(1)通过对物品指代OCID‑Ref数据集进行预处理，构建指代意图欠明确表达的数据集OCID‑underRef；(2)构造凝视引导的视觉定位网络GVG；(3)在真实人机交互场景下通过部署凝视引导的视觉定位网络来实现交互式人机物品递送；本发明减轻了数据集采集与标注的人力工作量；能够在语言描述的物品指代意图欠明确的情况下，结合人的凝视注意力检测来克服不确定性，尽量避免了因物品指代意图模糊而造成的人机多次问答交互。
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公开(公告)号：CN117034942B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311286040.2
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/295 , G06F40/216 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本说明书公开了一种命名实体识别方法、装置、设备及可读存储介质，将待识别文本输入预先训练的命名实体识别模型，通过字符特征提取模块确定待识别文本中各字符的字符特征向量，通过字符片段特征提取模块得到待识别文本中各字符片段的字符片段特征向量，根据所述待识别文本中各字符片段分别对应的字符片段特征向量，以及所述命名实体识别模型中二维条件随机场实体标签预测模块，确定所述待识别文本对应于各预设实体类别组合的条件概率，从而确定所述待识别文本包含的命名实体信息。可见，上述方案中，通过命名实体识别模型中二维条件随机场实体标签预测模块，能够有效识别待识别文本中的嵌套实体，从而提高实体识别的准确性。
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公开(公告)号：CN113804200B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202111202568.8
申请日：2021-10-15
IPC: G01C21/20 , G06F16/903 , G06F40/237 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06N3/092 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于动态强化指令攻击模块的视觉语言导航系统及方法，所述系统包括：动态强化指令攻击器，计算出输入指令的候选替代词，给出相应目标词的攻击分数之后产生扰动的指令；基于编码器解码器结构的视觉语言导航器根据输入的指令和图像信息完成导航任务；优化学习模块利用对抗强化学习的方式迭代优化导航器和攻击器，用自监督的方式提高导航器的多模态学习能力。本发明地有益效果是提高了导航器在环境中导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117260730A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311426975.6
申请日：2023-10-30
Abstract: 本发明涉及人机协同领域，公开一种人机物品交递意图预测方法，包括以下步骤：1)采集物品交递过程中的人机联合轨迹，划分空间子区域。2)训练三级核化运动基元模型。3)在预测阶段，通过相机采集含人脸部和桌面物品的场景图像，采用凝视估计网络预测凝视区域热力图，从凝视区域热力图中定位人注视的桌面某个物品。在被锁定物体上计算抓取姿态并变换到机械臂基坐标系下，控制机械臂抓取该物品。4)同时通过相机实时检测人手位置，采用训练好的三级核化运动基元模型来针对人手位置预测机械臂末端的响应位置，为机器人生成与人伸手动作当前位置及其趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成机器人与人之间的交递动作。
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