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公开(公告)号：CN118348808A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410631786.0
申请日：2024-05-21
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种异构多智能体系统的异步切换与最优控制方法、装置、设备及介质，每个智能体的演化模型为一个线性切换系统，每个线性切换系统的子系统模型均不同且切换行为不同步；其中，异步切换方法包括：每个智能体选择自身最佳的子系统模型作为演化模型，依据协态变量、所有子系统模型和二次目标函数的控制代价权矩阵构造智能体的切换代价函数，在任意时刻计算每个子系统对应的切换代价函数值，将函数值最小的子系统作为当前时刻的演化模型；最优控制方法包括：依据所选择子系统的控制矩阵、局部协态变量和控制代价权矩阵确定最优控制律。与现有技术相比，本发明能够实现包含多个子系统且异步切换的多智能体系统的最优控制问题求解。
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公开(公告)号：CN117519287A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311600543.2
申请日：2023-11-28
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种同步切换多智能体系统的最优控制方法、装置及介质，包括子系统选择模块和最优控制模块；子系统选择模块：在任意时刻计算每个子系统对应的目标函数值，选择目标函数值最小的子系统运行；最优控制模块依据所选择的子系统模型、协态向量和目标函数权矩阵确定最优控制输入。本发明针对一种同步切换多智能体系统，其各个智能体子系统的切换时间和选择的子系统模型均相同，提供一种全局最优的切换和控制策略，通过最小化关于状态和输入的目标函数，给出了决定子系统选择的最优切换函数和调控子系统状态演化的最优控制律的解析表达式。
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公开(公告)号：CN118689092B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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公开(公告)号：CN118689092A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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