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公开(公告)号：CN119310916B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411861414.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种状态与控制约束下的异构多智能体系统协同控制方法，该方法包括：根据异构多智能体系统中各个智能体的系统矩阵和控制矩阵计算补偿系统矩阵以及各个智能体的运动状态、补偿状态和补偿状态反馈矩阵；利用各个智能体的运动状态、补偿状态和补偿状态反馈矩阵为其设计协同控制律，以使各个智能体的运动状态与补偿状态间的状态误差收敛到零；各个智能体通过补偿状态约束与一致性约束寻找最佳的耦合系数，以为各个智能体构造分布式控制律；根据各个智能体对应的协同控制律和分布式控制律获取对应智能体下一时刻的运动状态和补偿状态，实现对智能体的运动控制。本发明能够同时处理控制与状态约束，且计算成本低，实时性高。
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公开(公告)号：CN115542527B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211084766.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 深圳市人工智能与机器人研究院 , 北京理工大学 , 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种微纳机器人定位追踪方法及装置，通过获取微纳机器人承载荧光激发光源激发出的光信号对应的光场数字图像，将所述光场数字图像拆分为多个光场子孔径图像，计算各个光场子孔径图像处于不同深度下的重聚焦图像，根据重聚焦图像得到所述微纳机器人当前所在的三维空间位置信息，重复上述获取光场数字图像至得到微纳机器人的三维空间位置信息的步骤，得到微纳机器人的运动轨迹。本发明将荧光显微成像技术与光场成像技术相结合，以数字图像处理方法进行解码并获取微纳机器人的位置信息，在保留了荧光显微成像高精度优势的同时扩展了纵向的成像范围，满足了成像分辨率和成像范围同步提高的需求。
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公开(公告)号：CN115542527A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211084766.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 深圳市人工智能与机器人研究院 , 北京理工大学 , 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种微纳机器人定位追踪方法及装置，通过获取微纳机器人承载荧光激发光源激发出的光信号对应的光场数字图像，将所述光场数字图像拆分为多个光场子孔径图像，计算各个光场子孔径图像处于不同深度下的重聚焦图像，根据重聚焦图像得到所述微纳机器人当前所在的三维空间位置信息，重复上述获取光场数字图像至得到微纳机器人的三维空间位置信息的步骤，得到微纳机器人的运动轨迹。本发明将荧光显微成像技术与光场成像技术相结合，以数字图像处理方法进行解码并获取微纳机器人的位置信息，在保留了荧光显微成像高精度优势的同时扩展了纵向的成像范围，满足了成像分辨率和成像范围同步提高的需求。
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公开(公告)号：CN119356196A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411923156.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有高阶未建模动态的事件触发控制系统及方法，包括：利用传感器测量被控对象输出信号；估计器计算参数估计值；控制器根据鲁棒自适应控制算法求解控制信号；事件触发器根据控制信号利用事件触发条件判断是否进行事件触发；通信网络模块根据事件触发结果决定是否打开通信网络，打开时控制器向执行器发送控制信号，执行器根据接收到的最新的控制信号进行动作。本发明针对具有高阶未建模动态的离散不确定性系统设计事件触发鲁棒自适应控制方法，适用于因物理原因无法获取高阶动态的离散系统，如直流马达控制系统，同时事件触发机制的引入降低了系统通讯能耗与执行器动作频率，避免执行器过频繁动作，提高执行器工作寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119828420A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510039558.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及用于光刻系统的光刻校准设备、方法和光刻系统，其中，该光刻校准方法包括：校准物镜将第一散射光束准直为校准准直光束；其中，投影物镜将光源发射的待调制光束汇聚在散射介质上，经散射介质将待调制光束散射为第一散射光束；校准物镜与散射介质的距离为预设对焦距离；校准会聚透镜于将接收到的校准准直光束会聚为校准光束；校准相机接收校准光束并进行拍摄，得到校准图像；校准控制器根据校准图像生成散射介质传输矩阵，并基于散射介质传输矩阵，校准光刻系统。通过本申请，解决了如何在确保光刻图案达到高精度要求的同时，有降低其生产成本的问题，实现了低成本、高分辨率的光刻效果。
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公开(公告)号：CN119356196B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411923156.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有高阶未建模动态的事件触发控制系统及方法，包括：利用传感器测量被控对象输出信号；估计器计算参数估计值；控制器根据鲁棒自适应控制算法求解控制信号；事件触发器根据控制信号利用事件触发条件判断是否进行事件触发；通信网络模块根据事件触发结果决定是否打开通信网络，打开时控制器向执行器发送控制信号，执行器根据接收到的最新的控制信号进行动作。本发明针对具有高阶未建模动态的离散不确定性系统设计事件触发鲁棒自适应控制方法，适用于因物理原因无法获取高阶动态的离散系统，如直流马达控制系统，同时事件触发机制的引入降低了系统通讯能耗与执行器动作频率，避免执行器过频繁动作，提高执行器工作寿命。
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公开(公告)号：CN119310860B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411852476.8
申请日：2024-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法，包括给出事件触发通信机制下可实现多智能体系统领导者‑跟随一致性的事件触发条件，智能体每个采样周期均检查事件触发条件是否满足，以确定智能体的非均匀通信时刻；基于确定的智能体的非均匀通信时刻，通过最小化关于过程状态代价、控制代价和状态‑控制交叉代价的二次目标函数和矩阵分解，给出周期通信机制下全局最优分布式控制律的解析表达式，并给出全局最优分布式控制律的反馈矩阵需满足的矩阵方程组，反馈控制律可分布式实施且能使全局性能指标达到最优。本发明可以大幅度减少通信次数，提高系统效率和性能。
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公开(公告)号：CN119310916A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411861414.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种状态与控制约束下的异构多智能体系统协同控制方法，该方法包括：根据异构多智能体系统中各个智能体的系统矩阵和控制矩阵计算补偿系统矩阵以及各个智能体的运动状态、补偿状态和补偿状态反馈矩阵；利用各个智能体的运动状态、补偿状态和补偿状态反馈矩阵为其设计协同控制律，以使各个智能体的运动状态与补偿状态间的状态误差收敛到零；各个智能体通过补偿状态约束与一致性约束寻找最佳的耦合系数，以为各个智能体构造分布式控制律；根据各个智能体对应的协同控制律和分布式控制律获取对应智能体下一时刻的运动状态和补偿状态，实现对智能体的运动控制。本发明能够同时处理控制与状态约束，且计算成本低，实时性高。
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公开(公告)号：CN119310860A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411852476.8
申请日：2024-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种同构多智能体系统的事件触发分布式最优控制系统及方法，包括给出事件触发通信机制下可实现多智能体系统领导者‑跟随一致性的事件触发条件，智能体每个采样周期均检查事件触发条件是否满足，以确定智能体的非均匀通信时刻；基于确定的智能体的非均匀通信时刻，通过最小化关于过程状态代价、控制代价和状态‑控制交叉代价的二次目标函数和矩阵分解，给出周期通信机制下全局最优分布式控制律的解析表达式，并给出全局最优分布式控制律的反馈矩阵需满足的矩阵方程组，反馈控制律可分布式实施且能使全局性能指标达到最优。本发明可以大幅度减少通信次数，提高系统效率和性能。
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