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发明公开
一种同步切换多智能体系统的最优控制方法、装置及介质审中-实审

公开(公告)号：CN117519287A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311600543.2

申请日：2023-11-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 伍光宇 , 李博远 , 华玮 , 李文飞 , 李金鑫 , 孟东波

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种同步切换多智能体系统的最优控制方法、装置及介质，包括子系统选择模块和最优控制模块；子系统选择模块：在任意时刻计算每个子系统对应的目标函数值，选择目标函数值最小的子系统运行；最优控制模块依据所选择的子系统模型、协态向量和目标函数权矩阵确定最优控制输入。本发明针对一种同步切换多智能体系统，其各个智能体子系统的切换时间和选择的子系统模型均相同，提供一种全局最优的切换和控制策略，通过最小化关于状态和输入的目标函数，给出了决定子系统选择的最优切换函数和调控子系统状态演化的最优控制律的解析表达式。

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