公开(公告)号：CN100579846C

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200580035626.5

申请日：2005-10-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  铃村将人 ,  佐久川纯 ,  浅野宪司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D5/0481 ,  B60T8/885 ,  B60T2270/402 ,  G06F11/1641

Abstract: 本发明涉及一种车辆用控制设备，其中经由通信装置彼此连接的两个计算控制设备中的一个基于由另一个计算控制设备计算出的目标控制量执行车辆的工作控制。如果通信装置中发生任何异常，则为了快速处理该异常，所述一个计算控制设备由其自身计算估计目标控制量以将其与从所述另一个计算控制设备接收的目标控制量相比较；或者第三计算控制设备将从所述另一个计算控制设备直接传递的目标控制量与从所述另一个计算控制设备经由通信装置和所述一个计算控制设备传递的目标控制量进行比较，然后使用这些目标控制量之间的差值判断异常，以改变工作控制。

公开(公告)号：CN101537854A

公开(公告)日：2009-09-23

申请号：CN200910127073.6

申请日：2006-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D6/08

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D5/0466

Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制设备，其包括：可变转向传动比控制装置，用于通过向转向输入施加驱动力来控制转向轮的转向角；输入扭矩获得装置，用于获得通过外力施加到转向系的转向机构的输入扭矩；工作扭矩计算装置，用于计算驾驶员施加到方向盘的工作扭矩；以及相位调节装置，用于当在所述工作扭矩小于第一预定值时满足的第一条件和在所述输入扭矩小于第二预定值时满足的第二条件都满足时，将所述可变转向传动比控制装置的目标转向角的相位设定为与当所述第一条件和所述第二条件中至少一个条件不满足时所设定的相位不同的相位。本发明还公开了一种相应的车辆转向控制方法。

公开(公告)号：CN1958373A

公开(公告)日：2007-05-09

申请号：CN200610137621.X

申请日：2006-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D6/08

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D5/0466

Abstract: 工作扭矩估计部分(42)基于输入角θh和从扭矩传感器(31)输出的输入扭矩T估计驾驶员的工作扭矩Th。未握状态检测部分(43)通过比较所估计的工作扭矩Th的绝对值和预定值ε1来确定驾驶员是否握住方向盘。平衡检测部分(44)通过比较输入扭矩T的绝对值和预定值ε2来确定是否达到平衡点。当确定驾驶员未握方向盘且达到平衡点时，切换部分(46)切换到如下一个位置，使得目标转向调节部分(45)将目标输出角θpm和根据输入扭矩T的预定增益G相乘，以使得目标转向角变得更小。

公开(公告)号：CN1485235A

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：CN03152319.6

申请日：2003-07-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中津慎利 ,  河室巡儿 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D5/008

Abstract: 一种车辆转向装置，在转向力传动系统中设有一个传动比可变传动比装置，和一个限制转向力传动系统的输入轴和输出轴之间的相对转动的锁止机构(50)。在锁止机构(50)中设有一个锁止固定器(51)，该锁止固定器同电机的转子一起转动，并且其中沿周向在圆周上形成多个第一齿状部分(51a)并在每个第一齿状部分(51a)的末端形成一个齿深于第一齿状部分(51a)的第二齿状部分(51b)。在锁止机构(50)中还设有一个锁止臂(52)，该锁止臂设在电机的定子侧并且与第一齿状部分(51a)或第二齿状部分(51b)之一啮合。

公开(公告)号：CN119116997A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410738419.0

申请日：2024-06-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 芝池悠志 ,  井上豪 ,  青木裕 ,  长田侑士 ,  高平将吾 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  贱机宏纪

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置基于根据由地图数据、行为检测传感器以及外部检测传感器推测出的车辆在地图数据上的当前位置而运算出的目标轨道，使车辆自动驾驶行驶，其中，根据车辆在行驶道路上的相对位置，对车辆在地图数据上的位置进行修正，由此推测车辆的当前位置，并求出此时的修正量，通过地图数据以及外部检测传感器来预测修正量的变化，根据它们来变更使车辆自动驾驶行驶时的控制输入中的控制增益，从而变更行驶控制的特性。

公开(公告)号：CN118810902A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410320063.9

申请日：2024-03-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  青木裕 ,  井上豪 ,  芝池悠志 ,  长田侑士

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D137/00

Abstract: 干预操作判定装置具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测转向部的操作量，该干预操作判定装置对在自动驾驶中驾驶员操作了转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需驾驶员对转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，该干预操作判定装置具备对致动器进行控制的控制器，控制器基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。

公开(公告)号：CN118810820A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410306253.5

申请日：2024-03-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  青木裕

IPC: B60W60/00 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备：转向判定部，在正在通过第一控制模式控制致动器来进行行驶的期间，对驾驶员操作了转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在判定出驾驶员操作了转向部的情况下，以与通过操作速度计算部计算出的偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至致动器的指示值从第一控制模式下的第一目标控制量变化为第二控制模式下的第二目标控制量。

公开(公告)号：CN114789714A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202111667254.5

申请日：2021-12-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 浅野智孝 ,  谷本充隆 ,  小城隆博 ,  中村伦道 ,  安富大祐

IPC: B60T8/17 ,  B60T8/172 ,  B60T8/174 ,  B60W60/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10

Abstract: 车辆控制装置包括：自动驾驶控制装置，被配置为执行车辆的自动驾驶的控制；以及防抱死制动装置，被配置为在所述车辆的制动时以所述车辆的车轮的前后方向的滑移率成为阈值以下的方式进行控制。在所述自动驾驶控制装置所执行的自动驾驶的控制中包括制动力控制，该制动力控制是根据不基于由驾驶员进行的减速请求而设定的目标减速度来使附加于所述车辆的车轮的制动力变化的控制。所述自动驾驶控制装置被配置为：在所述车辆的自动驾驶的控制的执行中检测到所述防抱死制动装置的故障的情况下，将在所述制动力控制中设定的所述目标减速度设为减速度上限值以下的值。

公开(公告)号：CN113942570A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202110806432.1

申请日：2021-07-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 丸山俊 ,  小城隆博 ,  国弘洋司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。

公开(公告)号：CN113753123A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110565054.2

申请日：2021-05-24

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 小城隆博 ,  国弘洋司 ,  赤塚久哉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D115/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。