公开(公告)号：CN111522015A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010038087.7

申请日：2020-01-14

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 松田直丈

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/894 ,  G01S7/497

Abstract: 一种距离图像测量装置，其包括：光源(21)；图像传感器(22)，其接收通过来自物体的投射光的反射而产生的反射光；壳体(10、110)，其容纳所述光源和所述图像传感器；窗口(12、112)，其设置在所述壳体中，并且所述投射光和所述反射光穿过所述窗口(12、112)；距离计算部(41)，其计算到所述物体的距离；反射状态切换构件(33)，其设置在所述投射光的光程上；以及异常确定部(43)，其确定检测所述物体的功能是否存在异常。

公开(公告)号：CN107796354B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201710778644.7

申请日：2017-09-01

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 白取宽章 ,  川瀬大介 ,  福冈贵史 ,  河地勇登

IPC: G01B21/22

Abstract: 一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。

公开(公告)号：CN110948468A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201910922177.X

申请日：2019-09-27

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 佐藤晶则 ,  河地勇登

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明提供一种能够提高直接教学时的操作性的机器人的控制方法。实施方式的机器人(1)的控制方法是控制能够直接教学的机器人(1)的控制方法，该直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，在机器人(1)的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域(R)，将设定在机器人(1)上的监视点(P)到达附近区域(R)时的外力存储为基准外力(Finc)，当监视点(P)的当前位置位于附近区域(R)内时，通过比较当前的外力(Fcur)与基准外力(Finc)，判断容易离开该附近区域的方向。

公开(公告)号：CN105956861B

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201610130338.8

申请日：2016-03-08

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 田野敦 ,  牛岛隆雄

IPC: H04L29/08 ,  G06K7/10 ,  G06Q30/00

Abstract: 本发明提供一种既不会给用户带来不信任感又能够容易地掌握信息码的利用状态的信息码读取系统。在信息处理终端(20)，当由摄像部(22)拍摄信息码C而获得的单元格信息通过通信部(26)经由网络(N)发送到服务器(30)时，根据该发送执行基于从服务器(30)接收到的信息的处理。另外，在服务器(30)中，根据从信息处理终端(20)接收到的单元格信息，解码由摄像部(22)拍摄到的信息码(C)。而且，当解码出码发行编号时，将接收时刻信息存储在存储部(32)的数据库中，并将由解码处理获得的目标URL通过通信部(33)经由网络(N)发送到信息处理终端(20)。

公开(公告)号：CN105074733B

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201380073379.2

申请日：2013-12-18

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 吉田贤一 ,  田中正己 ,  依田卓也

IPC: G06K19/06 ,  G06K1/12 ,  G06K7/10

CPC classification number: G06K7/1417 ,  G06K7/1443 ,  G06K7/1447 ,  G06K7/1456 ,  G06K7/1473 ,  G06K19/06037 ,  G06K19/06075 ,  G06K19/06103

Abstract: 信息码生成装置(2)在纸等介质的信息码(110)的码区域内部，在特定图案区域(104)以外的位置上生成不通过单元格(102)存储解读对象数据的区域、即空白区域(110)。该空白区域是尺寸大于单一的单元格尺寸的规定尺寸的区域。信息码生成装置，通过从预先准备的多个候选形状中选定的方法或者根据从外部向信息码生成装置输入的形状指定信息设定形状的方法中的至少一种方法，来决定该空白区域的形状。

公开(公告)号：CN109278042A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810805436.6

申请日：2018-07-20

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 川瀬大介 ,  河地勇登 ,  白取宽章 ,  福冈贵史

IPC: B25J9/16

Abstract: 在角度检测器的偏心误差校正方法中，在至少三个测量位置确定输出轴角度。将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的输出轴角度之差确定为偏心误差。误差曲线表示臂角度值和偏心误差之间的关系，并且通过用单个周期为臂的单次旋转的正弦波近似每个测量位置处的偏心误差被确定作为臂角度值的函数。使用误差曲线确定将输出轴角度和臂角度值相关联的校正式。校正值对应于检测到的输出轴角度，并且在臂旋转时基于校正式确定校正值并校正偏心误差。

公开(公告)号：CN104458752B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201410478942.0

申请日：2014-09-18

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 当真博太

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明提供一种可以使用任意光源且能够抑制干扰光影响的外观检查系统。外观检查系统(10)具备：闪光灯(20)，向对象物(W)照射光；相机(30)，用于拍摄对象物(W)；以及控制装置(40)，计算出第1图像的像素值与第2图像的像素值之间的差分，并且通过比较差分与对应于差分的基准像素值，从而判断对象物(W)的外观合格与否，其中，该第1图像是由闪光灯(20)以第1光量照射光并由相机(30)拍摄对象物(W)获得的，该第2图像是由闪光灯(20)以第2光量照射光并由相机(30)拍摄对象物(W)获得的。

公开(公告)号：CN108629214A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810225318.8

申请日：2018-03-19

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 榎本康平

IPC: G06K7/10 ,  H01Q1/22

CPC classification number: G06K7/10108 ,  G06K7/015 ,  G06K7/10009 ,  G06K7/10128 ,  G06K7/10158 ,  G06K7/10425

Abstract: 一种无线标签通过判定装置，包括：提供多个可通信区域和通信禁止区域的天线(11)，多个可通信区域与通信禁止区域交替布置，使得在判定无线标签的通过的通道的纵向方向上，多个可通信区域包括通过判定点的两侧；基于由存在于多个可通信区域中的无线标签发送并由天线接收的代表电波的信号，判定是否读取无线标签发送的信号的标签读取器(10)；以及基于与时间的推移相关的存在或不存在读取的图案，判定无线标签是否通过通过判定点的通过判定部(22)。

公开(公告)号：CN102708345B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201210042901.8

申请日：2011-11-30

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 伊藤雄一 ,  鸿巢光司 ,  牛岛隆雄 ,  小川淳

IPC: G06K7/10 ,  G06K19/06

Abstract: 本发明涉及一种信息代码读取系统、信息代码读取装置及信息代码形成介质。通常时，难以识别信息代码，另一方面，在使用特别的读取装置进行读取的情况下，能够可靠读取。在信息代码读取系统(1)中，附加于信息代码形成介质(10)的信息代码(C)的亮色模块区域为反转区域，暗色模块区域为非反转区域。另一方面，在信息代码读取装置(40)中，设置能够对信息代码形成介质(10)照射第2波长带的照明光的第2照明光源(44)，在对信息代码形成介质(10)照射第2波长带的照明光的状态下，摄像该信息代码形成介质(10)。之后，通过在该摄像的信息代码形成介质(10)的图像中区别检测反转区域与非反转区域，提取亮色模块及暗色模块的区域，并根据该提取结果解读信息代码(C)。

公开(公告)号：CN107866810A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710827240.2

申请日：2017-09-14

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 长松健司

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  G05B5/01 ,  G05B2219/39241 ,  G05B2219/40582 ,  G05B2219/40597 ,  B25J9/1658 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/047 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1692

Abstract: 一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。