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公开(公告)号：CN110919627A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910885923.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使在产生了位置偏差的情况下也能够确保安全性的机器人的控制方法。在实施方式的控制方法中，取得表示控制上的目标位置即指令位置(Pc)与实际的位置即当前位置(P0)之间的偏离的位置偏差，在取得的位置偏差超过了预先设定的阈值(ΔL)的情况下，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间设定新的修正指令位置(Pn)，在移动至修正指令位置(Pn)之后，以当前的修正指令位置(Pn)为当前位置(P)，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间重新设定新的修正指令位置(Pn)，直至当前位置(P)成为指令位置(Pc)为止重复修正指令位置(Pn)的重新设定，从而从当前位置(P)移动至指令位置(Pc)。
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公开(公告)号：CN110919627B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910885923.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使在产生了位置偏差的情况下也能够确保安全性的机器人的控制方法。在实施方式的控制方法中，取得表示控制上的目标位置即指令位置(Pc)与实际的位置即当前位置(P0)之间的偏离的位置偏差，在取得的位置偏差超过了预先设定的阈值(ΔL)的情况下，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间设定新的修正指令位置(Pn)，在移动至修正指令位置(Pn)之后，以当前的修正指令位置(Pn)为当前位置(P)，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间重新设定新的修正指令位置(Pn)，直至当前位置(P)成为指令位置(Pc)为止重复修正指令位置(Pn)的重新设定，从而从当前位置(P)移动至指令位置(Pc)。
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公开(公告)号：CN110000773A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811406565.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 对于具备偏置臂的工业用机器人也执行逆变换处理。作为一例，以具备垂直六轴型的臂的机器人为对象，该垂直六轴型的臂的结构为具有配置5轴、并且连接4轴与6轴的连杆长度d5的第三偏置臂，4轴的轴心与6轴的轴心平行。以臂的前端部即指尖为控制点，对成为控制点目标的位置及姿态进行逆变换处理，计算出各轴的角度。暂时确定第六轴的角度并设为θ6A，根据该角度求出偏置臂的方向，并根据第六轴的目标位置求出减去了连杆长度的暂时目标位置。对于暂时目标位置将连杆长度设定为“0”并执行逆变换处理。通过评价函数评价逆变换处理的结果，直至求出的6轴的角度与暂时确定的第六轴的角度之差为规定值以下为止，从6轴角度的暂时确定开始反复执行处理。
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公开(公告)号：CN107796354A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710778644.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: G01B21/22
Abstract: 一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。
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公开(公告)号：CN110000773B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811406565.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 对于具备偏置臂的工业用机器人也执行逆变换处理。作为一例，以具备垂直六轴型的臂的机器人为对象，该垂直六轴型的臂的结构为具有配置5轴、并且连接4轴与6轴的连杆长度d5的第五偏置臂，4轴的轴心与6轴的轴心平行。以臂的前端部即指尖为控制点，对成为控制点目标的位置及姿态进行逆变换处理，计算出各轴的角度。暂时确定第六轴的角度并设为θ6A，根据该角度求出偏置臂的方向，并根据第六轴的目标位置求出减去了连杆长度的暂时目标位置。对于暂时目标位置将连杆长度设定为“0”并执行逆变换处理。通过评价函数评价逆变换处理的结果，直至求出的6轴的角度与暂时确定的第六轴的角度之差为规定值以下为止，从6轴角度的暂时确定开始反复执行处理。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110948468B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910922177.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够提高直接教学时的操作性的机器人的控制方法。实施方式的机器人(1)的控制方法是控制能够直接教学的机器人(1)的控制方法，该直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，在机器人(1)的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域(R)，将设定在机器人(1)上的监视点(P)到达附近区域(R)时的外力存储为基准外力(Finc)，当监视点(P)的当前位置位于附近区域(R)内时，通过比较当前的外力(Fcur)与基准外力(Finc)，判断容易离开该附近区域的方向。
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公开(公告)号：CN107796354B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201710778644.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: G01B21/22
Abstract: 一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。
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公开(公告)号：CN110948468A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910922177.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够提高直接教学时的操作性的机器人的控制方法。实施方式的机器人(1)的控制方法是控制能够直接教学的机器人(1)的控制方法，该直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，在机器人(1)的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域(R)，将设定在机器人(1)上的监视点(P)到达附近区域(R)时的外力存储为基准外力(Finc)，当监视点(P)的当前位置位于附近区域(R)内时，通过比较当前的外力(Fcur)与基准外力(Finc)，判断容易离开该附近区域的方向。
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公开(公告)号：CN109278042A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810805436.6
申请日：2018-07-20
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 在角度检测器的偏心误差校正方法中，在至少三个测量位置确定输出轴角度。将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的输出轴角度之差确定为偏心误差。误差曲线表示臂角度值和偏心误差之间的关系，并且通过用单个周期为臂的单次旋转的正弦波近似每个测量位置处的偏心误差被确定作为臂角度值的函数。使用误差曲线确定将输出轴角度和臂角度值相关联的校正式。校正值对应于检测到的输出轴角度，并且在臂旋转时基于校正式确定校正值并校正偏心误差。
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