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公开(公告)号：CN109146898B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109255329B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811046285.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种确定头部姿态的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从脸部图像中获取形成脸部的刚性点云数据；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，获得头部姿态的粒子滤波估计值；其中，所述粒子滤波估计值用于估计所述头部姿态；根据所述粒子滤波估计值，从预先划分的各视线区域中确定所述头部姿态所朝向的视线区域；以及基于所述头部姿态所朝向的视线区域和所述粒子滤波估计值，对所述刚性点云数据进行迭代计算，获得所述头部姿态。采用本发明，可以减少迭代计算的时间，提高确定头部姿态的准确度。
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公开(公告)号：CN109255181B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811044615.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
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公开(公告)号：CN109034137B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811044603.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种头部姿态标记更新方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从视线区域的图像样本集中，选取所述视线区域的图像索引集的第一张脸部图像；根据所述图像索引集以及相邻视线区域的图像索引集的第一张脸部图像的头部姿态，计算所述视线区域与相邻视线区域的平均距离；从所述图像样本集中选取脸部图像，并添加在所述视线区域的图像索引集中；其中，选取到的脸部图像的头部姿态到相邻视线区域的头部姿态标记的距离符合与所述平均距离近似的标准，以及根据所述视线区域的图像索引集的脸部图像的头部姿态，更新所述视线区域的头部姿态标记。采用本发明，可以提高确定头部姿态的准确程度。
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公开(公告)号：CN109711296A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811534884.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物体分类方法及其装置、计算机程序产品、可读存储介质。其中，方法包括：获取待分类物体的第一单帧图像，将待分类物体的第一单帧图像分别输入多个分类器，以生成多个单帧分类结果，其中，多个分类器具有不同的分类特性。根据多个分类器所生成的多个单帧分类结果，生成待分类物体的类别。由此，实现了根据不同分类特性的多个分类器所生成的多个单帧分类结果，生成待分类物体的类别，充分考虑了不同分类器的分类特性，提高了物体分类的准确率，解决了现有技术中物体分类准确率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109492656A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710813687.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将待计算相似度的第一障碍物点云和第二障碍物点云导入预先训练的相似度计算模型，生成第一障碍物点云和第二障碍物点云之间的相似度，其中，相似度计算模型用于表征两个障碍物点云与相似度之间的对应关系，最后输出所生成的相似度。该实施方式有效减少了确定相似度计算的各个参数的人工成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN109345596A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811094375.3
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括：分别获取车辆行驶过程中，至少三个传感器在同一段时间内采集到的数据；分别依据至少三个传感器采集到的数据确定各自的轨迹；通过对至少三个传感器各自的轨迹进行轨迹对齐，实现至少三个传感器的联合标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法中标定精度有限的问题，实现了同时利用多个传感器采集的数据进行标定，最大限度地利用获取到的多源信息，提高了传感器标定的精度。
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公开(公告)号：CN109300143A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811043746.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明实施例公开一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。该方法包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。本发明实施例结合光流以及雷达采集到的图像的深度信息，能够确定实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。
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公开(公告)号：CN109285220A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811003349.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。
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公开(公告)号：CN109242913A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811043273.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。
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