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公开(公告)号：CN105711594A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610136230.X
申请日：2016-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/068
CPC classification number: B60W40/068 , B60W2510/20
Abstract: 本发明公开一种基于转向系统共振频率的路面附着系数估计方法，适用于汽车辆直线行驶过程中路面附着系数的实时监测。它首先建立轮胎回正刚度与转向系统共振频率之间的关系，在此基础上再利用轮胎回正刚度与路面附着系数的关系，实现了路面附着系数估计。本发明仅采用电机电流与轮速信号，不需要车速、轮胎侧偏角与轮胎回正力矩信息，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对方向盘转速噪声与误差不敏感的特性，也说明了该方法的准确性。
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公开(公告)号：CN105631440A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610095187.7
申请日：2016-02-22
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06K9/00362 , G06K9/6256 , G06K9/6267 , G06K2209/21 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种易受伤害道路使用者联合检测的方法，包括离线训练阶段和在线目标检测阶段，其中：所述离线训练阶段包括：1)建立易受伤害道路使用者数据库，该数据库分为训练样本集和测试样本集；2)根据所述训练样本集构建能够从背景中分辨易受伤害道路使用者目标的VRU检测器；所述在线目标检测阶段包括：3)利用所述VRU检测器对所述测试样本集中的目标进行分类和定位并输出检测结果。本发明可用于先进驾驶辅助系统中易受伤害道路使用者的保护，也可为无人驾驶车辆的决策提供帮助。
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公开(公告)号：CN103605885B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310556611.X
申请日：2013-11-11
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于交通路网信息的电动车辆剩余里程估算方法，其包括以下步骤：利用电动车辆的电池能量管理系统采集电动车辆电池组电压U、电池额定容量Q、电池荷电状态SOC，计算电动车辆的剩余能量EB；利用电动车辆从起点到达交通路网中各节点的能量消耗最低的X条路径的随机抽样结果，计算电动车辆到达交通路网中每一节点的能量消耗与通行时间的概率密度函数；根据电池剩余能量EB和电动车辆到达交通路网中每一节点能量消耗与通行时间的概率密度函数，采用随机规划模型，估算电动车辆的剩余里程数。本发明能够反映交通路网的动态随机变化特性，并具有估算结果合理的优点，因此本发明可以广泛应用于车辆剩余里程的估算中。
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公开(公告)号：CN103909933B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410119219.3
申请日：2014-03-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、方向盘转角信号传给车辆控制器中的卡尔曼侧向力观测器，得到两前轮的卡尔曼侧向力估计值和后轴侧向力估计值；最后利用各轮垂向力和前轮转角差对估计的侧向力进一步处理，得到最终的侧向力估计值。本发明的优点是：仅采用线性卡尔曼滤波器，保证了计算的实时性；不需要获知轮胎与路面的信息，使得该方法具有对不同路面、轮胎的鲁棒性，且估计的侧向力结果可以用来分析轮胎特性与路面状况识别。
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公开(公告)号：CN103921719B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410128767.2
申请日：2014-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种驾驶员交互式商用车辆侧翻预警方法及系统，包括弯道侧翻危险预警和侧向姿态危险预警两方面；弯道侧翻危险预警是在获知前方道路由直道入弯道时，通过查询MAP表得到临界车速，判断车辆在未来弯道中行驶的侧翻倾向；侧向姿态危险预警是在任何路况下，利用驾驶员对转向盘的输入查询临界侧向加速度MAP表得到临界侧向加速度，判断当前车辆的侧翻倾向。系统包含信息采集系统、侧翻预警控制单元、侧翻预警显示单元。本发明通过综合考虑车辆状态信息与道路信息，判断车辆在未来道路条件下的侧翻危险程度，并通过恰当且易于理解的方式提前提示驾驶员，以便驾驶员及时采取措施，同时可以帮助驾驶员培养安全驾驶习惯，提高车辆行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105223583A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510574374.9
申请日：2015-09-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光雷达的目标车辆航向角计算方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用安装在自车顶部的三维激光雷达采集目标车辆，得到目标车辆的点云数据；2)在雷达坐标系中建立目标车辆某时刻所对应的航向角参数模型；3)根据目标车辆的点云数据计算目标车辆的分布类型；4)根据目标车辆的分布类型分别对目标车辆点云进行聚类，获得感兴趣区域，其中，感兴趣区域指的是表征航向角的主要部分；5)根据聚类结果按照目标车辆的分布类型分别将两类点云成分进行直线拟合；6)结合目标车辆的分布类型及相应的两类点云成分直线拟合结果计算目标车辆的航向角。本发明可以广泛应用于智能车环境感知技术领域。
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公开(公告)号：CN103927895B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410169875.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车路/车车通讯的车辆弯道通行辅助系统，它包括若干驶过弯道的车辆、信息通讯和处理基站和即将驶入弯道的车辆；每一驶过弯道的车辆上设置有车载传感系统和车载通讯模块，即将驶入弯道的车辆上也设置有车载通讯模块，信息通讯和处理基站设置在弯道一侧；车载传感系统采集驶过弯道的车辆的行驶状态信息并通过车载通讯模块发送到路侧通讯设备，路侧通讯设备将接收的驶过弯道的车辆行驶状态信息传送给到路侧存储设备，路侧信息处理单元根据不同车辆类型将数据进行分类，并对同一类型的车辆行驶状态数据进行无监督式聚类和统计学习，得到最优速度序列和轨迹序列，并将得其传送给即将驶入弯道的车辆，即将驶入弯道的车辆根据车辆类型通过最优速度序列和轨迹序列对过弯道进行车速建议或辅助控制。
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公开(公告)号：CN104960524A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510419626.0
申请日：2015-07-16
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , B60W2710/0605 , B60W2710/182 , B60W2710/207
Abstract: 本发明是一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法，属于车辆控制领域。本系统包括感知单元、通信单元、控制单元和人机交互单元，感知单元实时采集自车信息，通信单元用于车车间信息实时交互，控制单元进行协同换道可行性判断、实时获取自车与协同车辆的期望控制量并实现对车辆的控制。本方法基于本系统，通过汇集自车、原车道前车、目标车道前车、目标车道后车的车辆信息，集中规划存在相互作用的四辆车在换道过程中的运动状态，通过四辆车的主动协同，顺利完成换道。本发明充分利用车间安全空间，有效增加了可行换道机会，保障了换道安全，改善了换道过程的驾驶舒适性，减弱了换道行为对目标车道上游车辆的消极影响。
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公开(公告)号：CN104331743A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410534280.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06N3/006 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种基于多目标优化的电动车辆出行规划方法，总体分为：1)建立出行规划问题模型，2)驾驶员提供出行信息，3)基于赋时多目标蚁群优化算法求解最优方案。问题模型包括路网模型、车辆模型、出行目标与出行约束定义。出行信息分为未提供任何信息、提供约束信息、提供优化目标与约束信息。蚁群优化算法包括信息素初始化、计算路线转移概率、搜索出行方案、确定空调的使用、出行方案排序、信息素更新、循环优化的步骤。本发明利用动态随机路网模型描述交通环境并规划电动车辆的出行，能够反映不同出行方案所对应的各目标特性；利用蚁群优化算法保证随着迭代次数的增加，产生多目标多约束下的电动车辆优化出行方案。
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公开(公告)号：CN104123851A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410381827.1
申请日：2014-08-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0965 , G08G1/0967 , B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种基于车路通讯的交叉口车辆快速通行辅助方法及装置，本发明方法包括以下步骤：1)设置交叉口车辆快速通行辅助装置；2)交通信号采集模块实时采集交通信号灯的相位配时信息，并广播给进入交叉口等待红灯的车辆队列；3)驾驶员按动车辆自动控制模块按钮，车辆进入自动控制状态；4)当交通信号灯由红变绿时，所有等候红灯的车辆队列的车辆自动控制模块同步启动车辆；5)所有车辆在车辆自动控制模块的控制下，保持安全车间距离，形成巡航队列，快速通过交叉口；6)当车辆通过交叉口后，驾驶员按动自动控制模块按钮，结束自动控制，恢复正常的驾驶员控制。本发明可以广泛用于各种交叉口的智能交通管理过程中。
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