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公开(公告)号：CN110262463A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910613949.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的轨道交通站台门故障诊断系统，包括轨道交通站台门体系统、门机传动系统、单元门控制系统和故障诊断系统，门机传动系统受单元门控制系统的时序控制，用于控制轨道交通站台门体系统的开关闭合；故障诊断系统实时采集监测传感器的反馈信号，同时利用服务器训练生成故障诊断模型、并通过故障诊断模型对站台门运行状态进行实时故障诊断。本发明充分利用了神经网络能自动从大容量多模态数据中学习隐式的特征，而非人工设计的特征模型。
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公开(公告)号：CN110217360A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910520533.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统，包括水下机器人探测单元、电缆装置单元和定位基阵单元，水下机器人探测单元包括框架，框架前部固定有双目摄像头，后部固定有六自由度推进器，框架上部固定有定位模块和控制模块，框架中部固定有电池仓，电缆装置单元与控制模块之间通过电缆相连，电缆装置单元内设置有有线网卡模块；定位基阵单元下部设置有多个水听器，定位基阵单元内部设置有仓体，仓体设置有信号处理模块和光纤模块。本发明还公开了对应的工作方法。本发明提供的一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统及其工作方法，能够实时、远程地采集和分析水下结构物表面缺陷图像，还同时对缺陷进行测量分析，提高了水下结构物表面缺陷探测的智能化水平。
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公开(公告)号：CN110197466A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910460688.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种广角鱼眼图像矫正方法，包括以下步骤：S101：制作棋盘格标定模板，获得鱼眼镜头的内参数；S102，将广角鱼眼图像转化为典型圆形轮廓；S103，将目标图像中的像素坐标进行归一化；S104，确定输出图像在原始鱼眼图像中的视野范围；S105，计算目标图像像素点对应的球面三维坐标；S106，调整目标图像像素点对应的球面三维坐标；S107，采用非均匀变化的同心圆找到像素与空间位置之间的对应关系；S108，获得目标图像像素坐标对应的鱼眼图像坐标。本发明提供的一种广角鱼眼图像矫正方法，能够对广角鱼眼镜头采集的图像经过处理转化为矫正好的图像，改善图像的视觉效果，将具有明显畸变的图像矫正为符合人眼视觉习惯的图像，便于后续对图像内容的识别与分析。
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公开(公告)号：CN110097531A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910366686.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机电力巡检的异构图像融合检测方法，包括如下步骤：首先在电力巡检的无人机上，安装光学成像相机和用热红外成像相机，采集不同角度的可见光图像和热红外图像；（2）、从可见光图像和热红外图像中提取电力巡检异常特征并构建各种故障类型的特征知识库；（3）、从无人机飞行过程中采集到的可见光图像和热红外图像中，提取故障目标，结合特征知识库，分别构造基本信度分配函数；（4）、将获取到的针对同一故障目标的异构图像证据进行融合，不同角度的异构图像证据进行融合，并用综合可信度设定融合权重。本发明克服了利用单一的可见光图像与热红外图像造成的诊断结果不可靠这一弊端。
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公开(公告)号：CN108650695A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810390577.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种节点动态覆盖驱动的无线网络路由路径规划方法，包括以下步骤：通过驱动装置带动所述无线执行节点移动到网络指定位置；以所述位置传感器的输出作为反馈，在所述驱动装置带动下对发生漂移的无线执行节点进行位置更新；形成整个目标区域无线执行节点非均匀覆盖模型；将所述无线执行节点分为不同的簇；判断簇内节点相对几何距离和剩余能量是否最优；簇内无线执行节点向簇首节点传输数据，所述簇首节点沿邻居簇首节点将数据传输给中继节点。本发明提高了无线网络覆盖率和网络能耗，提高了监测区域感知参数的数据传输性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105891674B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610218984.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种海底动力电缆局部放电部位快速定位装置及方法，包括高压脉冲发生装置、拖曳线列阵声纳、ROV和水上可移动平台；高压脉冲发生装置串联在海底动力电缆的接驳处；水上可移动平台上设有监控中心、声信标定位装置、卫星定位装置；监控中心分别与声信标定位装置、卫星定位装置、通信装置、拖曳线列阵声纳和ROV相连；ROV上搭载有光学成像设备、声纳阵列、机械手、声信标。本发明通过拖曳线列阵确定疑似局部放电部位的大致方位，然后借助ROV进行抵进确认，实现了局部放电部位的准确、快速定位，对海底动力电缆本身结构要求较低，具有较强的适应性，不需要复合电缆技术支持，降低了海底动力电缆的建设成本。
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公开(公告)号：CN106142086B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610635598.0
申请日：2016-08-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种无线多媒体传感网融合的作业机器人定位跟踪系统及方法，包括热成像监测装置、自动旋转底座、温度传感器、汇聚节点、高度传感器、无线网关节点和数据处理单元，汇聚节点传输温度传感器的数据和高度传感器实时检测机器人的高度值到无线网关节点，热成像单元获得作业机器人电控箱的温度全息图，无线网关节点将温度参数、高度参数、热成像监测装置的基准坐标值、自动旋转底座的水平和垂直角度，结合从温度全息图提取出来的热点区域的形态特征传输给数据处理单元，对多组传感器数据融合求精得到作业机器人的三维坐标，能够用于厂房或仓库等环境下作业机器人的实时动态跟踪定位。本发明实用性强、安全可靠，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN106988368A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710202100.6
申请日：2017-03-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种液压驱动的水下构筑物清洗系统及方法，该系统包括地面控制装置及水下清洗装置，地面控制装置包括液压泵站、上位机单元，水下清洗装置包括液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元、图像采集单元；其中，液压泵站的输入端与上位机单元的输出端电连接，液压泵站的输出端与液压清洗刷单元、液压固定单元、液压移动单元分别电连接，图像采集单元的输出端与上位机单元的输入端电连接。本发明清洗系统，由液压泵站驱动各路液压马达，水下清洗装置通过所述液压固定单元和所述液压移动单元协同工作的方式，在水下构筑物表面使用所述液压清洗刷单元进行定点作业；有效解决了传统水下清洗装置密封性能方面的问题，安全性能提高。
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公开(公告)号：CN106256991A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610648610.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E21C25/10
CPC classification number: E21C25/10
Abstract: 本发明公开了一种采煤机记忆截割与记忆定位联合学习方法，该方法包括如下步骤：采用包含示教-跟踪策略的记忆截割对采煤机滚筒进行自适应调高，在示教截割阶段建立采煤机滚筒高度与无线位置间对偶映射，在跟踪截割阶段相似位置下进行采煤机记忆定位，基于新示教截割循环阶段相邻煤层对采煤机滚筒高度进行更新。本发明采煤机记忆截割与记忆定位，将无线位置数据和截割高度数据间相关性进行联合学习，在跟踪截割阶段利用无线信号匹配实现采煤机记忆定位，在新示教截割阶段降低采煤司机手动调节采煤机滚筒截割高度的频率，增加了采煤机记忆截割策略的实用性。
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公开(公告)号：CN105954292A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610282173.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8887
Abstract: 本发明公开了一种基于复眼仿生视觉的水下构筑物表面裂缝检测装置及方法，能有效克服单孔径成像系统在成像过程中视场与分辨率的矛盾，对同一目标多幅图像的超分辨率重建过程能利用每张图像中的互补信息，有效应对水下复杂光线环境和噪声干扰，得到细节丰富清晰的高分辨率图像，利用基于灰度图的水下构筑物表面裂缝自适应检测方法，可以更有效的提取图像中前景信息，缩小裂缝检测范围，大幅降低水下噪声对裂缝检测的影响，提高裂缝检测精度，具有良好的应用前景。
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