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公开(公告)号：CN108909625A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810659018.0
申请日：2018-06-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B60R1/00 , B60R21/013 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，首先，根据汽车的速度、档位以及方向盘旋转角度，估算出小车的位移信息。其次，通过位移信息在当前帧中找出下一帧中汽车将要覆盖的区域，提取出来用于弥补下一帧中小车遮盖住的地面。进一步的，根据小车的方向盘偏转角度，可以得到短时间内小车行驶的轨迹，根据小车的档位判断小车在该轨迹上是向前行驶还是向后行驶，根据小车的速度可以大致估算出一帧的时间后小车在轨迹线上行进的路程。本发明旨在配合ADAS全景环视系统，实现汽车车底地面图像实时显示。针对车辆的车身俯视图，从前一帧中提取图像的信息，将当前帧中被汽车覆盖的地面区域显示出来，进一步完善了ADAS系统的功能。
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公开(公告)号：CN107092018A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710248286.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明提供一种用于堤坝水域的便携式水声定位系统，包括水下目标设备、水面设备以及操作中心；水听器基阵无需固定在船底，可以通过浮力结构浮于水面，并通过数字处理控制中心控制四个动力装置的工作，来调整水面设备的位置；另外，水面设备可以快速拆卸，方便携带；本发明还提供一种利用水声定位系统对目标物进行定位的定位方法，包括以下步骤：步骤一，数据采集；步骤二，数据融合；该方法操作简单，对目标去的定位精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108765496A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810507410.3
申请日：2018-05-24
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T7/80 , G06K9/00805 , G06T5/50 , G06T15/04 , G06T17/00 , G06T2207/20221 , G08G1/16 , H04N5/2624
Abstract: 本发明公开了本发明涉及一种多视点汽车环视辅助驾驶系统，该系统包括多个摄像头，信息处理模块，输出模块。通过安装在车身前后左右的一个双目摄像头，三个鱼眼摄像头采集汽车车身四周的图像；信息处理模块将采集到的图像进行预处理，纹理映射，亮度矫正，图像融合，视点变换等处理，并将双目摄像头采集到的图像经过预处理，图像匹配等处理获取前方障碍物的距离；由输出模块将形成的汽车360立体环视图像显示在车载显示设备上，并实现危险距离报警。
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公开(公告)号：CN108909625B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810659018.0
申请日：2018-06-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B60R1/00 , B60R21/013 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，首先，根据汽车的速度、档位以及方向盘旋转角度，估算出小车的位移信息。其次，通过位移信息在当前帧中找出下一帧中汽车将要覆盖的区域，提取出来用于弥补下一帧中小车遮盖住的地面。进一步的，根据小车的方向盘偏转角度，可以得到短时间内小车行驶的轨迹，根据小车的档位判断小车在该轨迹上是向前行驶还是向后行驶，根据小车的速度可以大致估算出一帧的时间后小车在轨迹线上行进的路程。本发明旨在配合ADAS全景环视系统，实现汽车车底地面图像实时显示。针对车辆的车身俯视图，从前一帧中提取图像的信息，将当前帧中被汽车覆盖的地面区域显示出来，进一步完善了ADAS系统的功能。
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公开(公告)号：CN110197466A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910460688.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种广角鱼眼图像矫正方法，包括以下步骤：S101：制作棋盘格标定模板，获得鱼眼镜头的内参数；S102，将广角鱼眼图像转化为典型圆形轮廓；S103，将目标图像中的像素坐标进行归一化；S104，确定输出图像在原始鱼眼图像中的视野范围；S105，计算目标图像像素点对应的球面三维坐标；S106，调整目标图像像素点对应的球面三维坐标；S107，采用非均匀变化的同心圆找到像素与空间位置之间的对应关系；S108，获得目标图像像素坐标对应的鱼眼图像坐标。本发明提供的一种广角鱼眼图像矫正方法，能够对广角鱼眼镜头采集的图像经过处理转化为矫正好的图像，改善图像的视觉效果，将具有明显畸变的图像矫正为符合人眼视觉习惯的图像，便于后续对图像内容的识别与分析。
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公开(公告)号：CN110197466B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910460688.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种广角鱼眼图像矫正方法，包括以下步骤：S101：制作棋盘格标定模板，获得鱼眼镜头的内参数；S102，将广角鱼眼图像转化为典型圆形轮廓；S103，将目标图像中的像素坐标进行归一化；S104，确定输出图像在原始鱼眼图像中的视野范围；S105，计算目标图像像素点对应的球面三维坐标；S106，调整目标图像像素点对应的球面三维坐标；S107，采用非均匀变化的同心圆找到像素与空间位置之间的对应关系；S108，获得目标图像像素坐标对应的鱼眼图像坐标。本发明提供的一种广角鱼眼图像矫正方法，能够对广角鱼眼镜头采集的图像经过处理转化为矫正好的图像，改善图像的视觉效果，将具有明显畸变的图像矫正为符合人眼视觉习惯的图像，便于后续对图像内容的识别与分析。
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公开(公告)号：CN107092018B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710248286.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明提供一种用于堤坝水域的便携式水声定位系统，包括水下目标设备、水面设备以及操作中心；水听器基阵无需固定在船底，可以通过浮力结构浮于水面，并通过数字处理控制中心控制四个动力装置的工作，来调整水面设备的位置；另外，水面设备可以快速拆卸，方便携带；本发明还提供一种利用水声定位系统对目标物进行定位的定位方法，包括以下步骤：步骤一，数据采集；步骤二，数据融合；该方法操作简单，对目标去的定位精确。
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