公开(公告)号：CN115714446A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211386753.1

申请日：2022-11-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张勤进 ,  张宇 ,  刘彦呈 ,  屈腾达 ,  胡志勇 ,  吴明

IPC: H02J7/34 ,  H02J7/00 ,  H02J1/10 ,  H02J1/14 ,  H01M10/42 ,  H01M10/44

Abstract: 本发明一种改进的船载混合储能系统分布式协同控制方法，包括以下步骤：获取直流母线上的实际电流、电压；获取直流变换器输出端口的电流、电压，得到直流变换器输出功率；基于比例下垂和积分下垂控制方法，分别得到蓄电池和超级电容输出的电压；基于超级电容输出的电压，得到超级电容的荷电状态；将母线电压调节因子补偿到比例下垂控制中，加快超级电容荷电状态的恢复速度；基于新型的SoC动态调节算法，得到So C动态调节因子，使蓄电池在充放电过程中逐步实现SoC均衡，且无环流现象；在蓄电池和超级电容之间实现瞬态功率分配，负载功率变化的高频部分自动分配给超级电容，而低频部分由电池进行补偿。

公开(公告)号：CN110850175B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201911137235.4

申请日：2019-11-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张勤进 ,  郑祥鲁 ,  刘彦呈 ,  张博 ,  庄绪州 ,  郭昊昊 ,  王川 ,  陈龙

IPC: G01R27/08

Abstract: 本发明公开了一种基于低频电流注入的直流微电网线路阻抗检测方法及装置，属于一种直流微电网运行控制技术领域，该方法通过选取特定频率的交流电流信号，将电流信号注入到储能变换器的电感电流中；注入电流扰动信号后，测量储能单元变换器输入电压和输入电流；根据电路原理中电压与电流之间的关系，计算得到直流母线电压到储能单元之间的线路阻抗；该装置包括：扰动电流注入单元、电压电流测量单元和线路阻抗计算单元，该方法基于阻抗频率特性选择的注入交流电流频率，对系统稳定性影响性较小，还可以改善直流变换器并联均流时的负载均分效果，有利于系统的稳定运行，该装置考虑了各储能单元的线路阻抗，可应用于各种结构的直流微电网，并且该装置结构简单，经济性高，线路阻抗检测效率高。

公开(公告)号：CN113965129A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111362423.4

申请日：2021-11-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  李冠桦 ,  郭昊昊 ,  赵友涛 ,  林叶锦 ,  张珍睿 ,  张勤进 ,  于春来 ,  陈九霖 ,  杨鹏明

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/18 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制系统中电流测量偏移误差的补偿方法，属于电机控制技术领域。包括：建立包含相电流测量偏移误差的永磁同步电机矢量控制系统；推导相电流测量偏移误差引起的电机稳态转速一次脉动方程；设计级联解耦二阶广义积分器结构，提取由相电流测量偏移误差引起的转速一次脉动分量并计算其幅值；设计相电流测量偏移误差补偿策略，利用粒子群算法调节该补偿算法中PI控制器的参数，使补偿算法的输出分别为A、B两相电流的相电流测量偏移误差补偿值，消除电流测量误差，抑制电机稳态转速的一次脉动。本方法能较好的估计出相电流测量偏移误差并加以补偿，达到抑制永磁同步电机一次脉动的效果。

公开(公告)号：CN113224746A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110560135.3

申请日：2021-05-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张勤进 ,  胡王宝 ,  刘彦呈 ,  王洪来 ,  张瀚文 ,  郭昊昊 ,  于春来 ,  吕旭

IPC: H02J1/10 ,  H02J1/14 ,  H02J3/38 ,  H02J3/32

Abstract: 本发明提供一种直流微电网多光伏系统的模式切换装置及模式切换方法。属于直流微电网运行控制技术领域，该方法根据光伏电池的输出特性曲线，将输出功率对输出电流的微分作为控制变量，通过跟踪不同的dp/di指令值来实现光伏系统最大功率点跟踪模式、恒压下垂模式的控制以及两种模式间的平滑切换；该装置包括光伏DC/DC变换器Boost、dp/di控制器、CVD控制器、脉宽调制器PWM、和负向限幅器。本发明的方法使用一种控制环路统一了MPPT模式与CVD模式，不存在控制环路的切换，保证了模式切换的瞬态性能和稳定性能；该装置可应用于光储直流微电网，结构简单，经济性高，可以实现多光伏系统工作模式间的平滑切换。

公开(公告)号：CN113206625A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110601608.X

申请日：2021-05-31

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  郭昊昊 ,  孟兵兵 ,  张珍睿 ,  张勤进 ,  于春来

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/14

Abstract: 本发明公开了一种用于内置式永磁同步电机最大转矩电流比控制方法，包括：采用一种简单的MTPA公式法，可以实时计算基于恒定参数模型的dq轴参考电流，而无需数学逼近或查表。此外，将虚拟方波信号注入到反馈电流中，通过一个方波周期前后的机械功率做差提取MTPA判据，修正参数变化引起的电流偏差，无需考虑真实高频信号注入电机所带来的影响，同时无需考虑滤波器给系统带来的动态性能影响。仿真结果表明，即使R和Ld的变化会引起一定的Δiderror，但是结合公式法和虚拟方波注入法依然能够较为准确的跟踪MTPA轨迹，因此，结合公式法和虚拟方波注入法不仅能够快速、准确地跟踪MTPA轨迹，而且对电机参数变化具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113193545A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110571979.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张勤进 ,  张瀚文 ,  刘彦呈 ,  胡王宝 ,  王洪来 ,  于春来 ,  郭昊昊 ,  吕旭

IPC: H02J1/10 ,  H02J1/12 ,  H02M3/158

Abstract: 本发明提供一种基于虚拟发电机的直流微电网无通信均流方法，应用于虚拟直流发电机结构，所述虚拟直流发电机结构包括若干并联设置的电源，任意所述电源通过双向DC/DC变换器连接到直流母线上，所述DC/DC变换器与直流母线之间设置有线路阻抗；该方法包括：将虚拟直流发电机结构控制中的电枢电动势前馈至电压控制环节使所述电枢电动势在稳态时保持定值，从而恢复虚拟阻抗的下垂作用，实现电流调节。本发明方法可在提高系统运行稳定性的同时，实现负载电流的精确分配，该方法中虚拟阻抗在自适应调节时，无需变换器之间进行通信。

公开(公告)号：CN113179068A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110587151.1

申请日：2021-05-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  郭昊昊 ,  李祥康 ,  张珍睿 ,  张勤进 ,  于春来

IPC: H02P21/18 ,  H02P6/18

Abstract: 本发明公开了一种基于改进方波注入的永磁同步电机无位置传感器控制方法，包括：通过求取估算电流的二阶微分获取电机的转子位置信息；在基本的注入方波电压后的一个PWM周期内注入反向的电压矢量，其中基本的注入方波电压方式为每隔一个PWM周期注入一次电压；将三个PWM周期中后一周期与前一周期的电压方程做差、得到新电压方程；在估算的q轴电压中注入电压方波，从估算的d轴电流中求取电流的二阶微分、进而估算出电机的转子位置。该方法不需要用滤波器，使得控制系统的结构得到了简化，并且没有相位延迟，转子位置估算精度得到了提高；另外减小由逆变器电压误差、电机相电流测量误差带来的转子位置估算误差。

公开(公告)号：CN113156825A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110594758.2

申请日：2021-05-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 梁晓玲 ,  杨国涛 ,  刘彦呈 ,  郭昊昊 ,  张珍睿 ,  张巧芬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种自适应反步滑模控制的舰载光电跟踪系统设计方法，其包括以下步骤：搭建两轴舰载光电跟踪平台；根据光电跟踪伺服系统中的直流力矩电机的传递函数，得到直流力矩电机模型状态方程；根据直流力矩电机模型状态方程，采用反步法设计直流力矩电机的基本控制器；采用反步法，基于滑膜控制器，设计反步滑膜控制律；通过Lyapunov函数I，验证基本控制器与反步滑膜控制器的稳定性；根据RBF神经网络去估计扰动d，设计自适应反步滑模控制律；采用Lyapunov函数II，验证自适应反步滑模控制器的稳定性；该方法结合反步法设计滑模控制器，以克服舰载光电跟踪系统受到干扰和模型不确定性的影响，达到提高了系统的动态抗扰能力和鲁棒性目的，进而提高跟踪精度。

公开(公告)号：CN112785619A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011635410.5

申请日：2020-12-31

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  朱鹏莅 ,  董张伟 ,  姚书翰 ,  刘厶源 ,  庄绪州 ,  姜涛 ,  陈瀚

IPC: G06T7/194 ,  G06T5/30 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络控制器，将预处理好的有效图像作为输入，航行器正确移动方向的标签信息作为输出从而训练优化神经网络控制器，寻求最优规划路径并将其转换为水下航行器的转弯控制指令从而获得自主视觉感知循迹运动控制方法；采用水下航行器进行实验，通过实验验证和仿真分析证明所提出的自主视觉感知循迹运动控制方法的有效性和稳定性。

公开(公告)号：CN110868050A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911287578.9

申请日：2019-12-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘彦呈 ,  庄绪州 ,  张勤进 ,  郭昊昊 ,  刘厶源 ,  孙凡金 ,  王川 ,  魏一

IPC: H02M1/088

Abstract: 本发明公开了一种并联IGBT的动态均流控制电路，具体结构包括；用于增加容量的并联IGBT模块和均流电感模块；所述并联IGBT模块包括n组IGBT半桥电路，其中n≥2，所述每个IGBT半桥电路中两个IGBT的连接点为输出端，IGBT半桥电路包括上桥臂开关管和下桥臂开关管，IGBT半桥电路的上桥臂开关管S1、S3、S5、S7、…S2n-1的PWM均相同，驱动下桥臂开关管S2、S4、S6、S8、…S2n的PWM相同，其中上桥臂开关管和下桥臂开关管不同时导通。该电路提高了IGBT静态和动态的均流精度，单个IGBT不需降额使用，提高了单个IGBT的利用程度。