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公开(公告)号：CN117622531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513783.9
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。
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公开(公告)号：CN112061420B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010967637.3
申请日：2020-09-15
Abstract: 本发明提供了一种连杆触发式锁释装置及其工作方法，锁释装置包括机架、被锁件、锁紧杆、复位拉簧、解锁杆、中间杆、提拉杆、触发块和动力机构，锁紧杆的底部与机架铰接；解锁杆和提拉杆在滑槽内滑动设置；中间杆的中部与机架铰接，两端分别与解锁杆下部和提拉杆下部铰接；解锁杆的顶部与锁紧杆配合，触发块与提拉杆配合，在锁紧杆的中下部设置复位拉簧，初始状态下，触发块提拉提拉杆，使解锁杆的顶部与锁紧杆接触，锁紧杆在复位拉簧的作用下远离被锁件；锁紧时，动力机构带动触发块和提拉杆向下移动，中间杆逆时针转动，解锁杆向上移动，锁紧杆锁紧被锁件。本发明可重复使用、结构简单、小型化及轻量化，完成航天器之间的多次重复连接与分离。
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公开(公告)号：CN110103018B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811477406.3
申请日：2018-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供了PWG型差动式行星滚柱丝杠装配工具及其装配方法，属于行星滚柱丝杠装配领域。本发明定位板连接台沿主丝杆轴向运动；轴环通过轴环固定片固定，轴环和轴环固定片的整体由螺钉连接到主丝杆和滑筒上；连杆一与连杆二由铰链轴连接，连杆二与连杆三由铰链轴连接；连杆一与连杆三由弹簧连接；连杆一和连杆三分别通过圆环形铰链连接到主丝杆和滑筒；连杆二上连接滚柱夹持装置。本发明利用装配工具将滚柱装入螺母内孔并将滚柱螺纹与螺母螺纹相啮合，再用保持架和弹性挡圈将滚柱一侧固定，然后将装配工具取出并用保持架和弹性挡圈将滚柱另一侧固定，最后旋入丝杆。本发明解决了PWG型行星滚柱丝杠的装配方案和装配工具的问题。
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公开(公告)号：CN108300972B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810058779.0
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种精密球表面制备沉积改性涂层的装置及方法，属于精密球表面制备领域。本发明将支承滚动体放置在滚动体保持环中，将连接有球形体摆动装置的球形关节与中心轴通过螺纹连接；将旋转圆盘通过螺栓与旋转工作台底座连接，将精密球放置在旋转圆盘和球形体摆动装置连接处的运动轨道内；旋转工作台底座带动旋转圆盘旋转，使精密球绕Z轴自转；同时旋转工作台底座上的斜面带动球形体摆动装置反复摆动，使精密球绕y轴来回转动，通过这两个方向的自由转动实现精密球的随机转动。本发明的方法是将精密球零件放置在转动装置中，利用该装置的连续转动，调整精密球的被溅射位置，从而使精密球的整体表面能均匀接收注入的离子。
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公开(公告)号：CN110107599A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811477400.6
申请日：2018-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构，属于电动六自由度运动平台与支腿连接部分所用的虎克铰链结构技术领域。本发明一种用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构主要包括具体涉及电动六自由度运动平台与支腿连接部分所用的虎克铰链结构。本发明所述的用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构主要包括了两根轴(转轴和销轴)及其轴系部件的结构设计，以及虎克铰链壳体的结构设计。适合应用在高速、重载和工作空间均较大的连接传动结构中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108709747A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810622617.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明提供了精密微型螺旋槽止推气体轴承启停性能测试装置及方法，属于轴承测试领域。本发明中弹簧加载模块与载荷传感器相连，载荷传感器与气浮滑块的一端相连，气浮滑块放置在气浮导轨内，气浮滑块的另一端与扭矩传感器相连，扭矩传感器与轴承夹具相连，轴承夹具中夹持有螺旋槽止推板；微纳米级精密旋转驱动模块带动转动推力板进行高精度旋转，螺旋槽止推板与转动推力板之间产生动压气浮力，动压气浮力推动螺旋槽止推板发生轴向运动。本发明能够实现精密螺旋槽气体轴承的启停性能测试，检测气体轴承在启停过程中的摩擦磨损性能；相比整机测试，本发明提出的测试装置与方法，有效地减少了试验成本，缩短了试验周期。
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公开(公告)号：CN108168889A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810121133.2
申请日：2018-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种滚动轴承试验的温度场测量装置及方法，属于轴承温度测量领域。本发明具体步骤为：在电机和热像仪开机启动预热并稳定之后，测试轴承开始工作，逐渐提高其转速与轴向载荷直到接近实际工况；控制伺服电机以慢速转动，可以带动热像仪绕轴旋转，得到测试轴承保持架或滚动体以及测试轴承外圈的温度；由码盘读取测试轴承的位置信息，可以通过计算得到热像仪的实时位置，热像仪测得的温度信息和热像仪的位置信息相互对应，就得到了测试轴承表面的温度场分布情况。本发明为尽量减小润滑油对测量精度的影响，在轴承测温区附件设置锗玻璃，在不影响润滑油润滑效果的前提下，设计吹扫模块吹散随机飞溅的油雾，提高非接触测试的精度。
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公开(公告)号：CN107314091A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710616698.3
申请日：2017-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星滚柱丝杠的电动六自由度运动平台。整个系统由上运动平台、上平台虎克铰链、运动平台支腿、下平台虎克铰链和固定下平台五个主要部分组成。各部分具体包含电机、连接件、密封件、轴及轴系部件等结构组成。工作时，下平台固定，电机通过一级斜齿轮减速器带动行星滚柱丝杠转动，使得支腿伸缩达到要求长度，最终上平台运动到一定位姿，并且具有要求的运动性能。本发明所采用的核心传动元件为行星滚柱丝杠，其承载能力相比传统的电动六自由度运动平台大幅度提高。和目前液压驱动的六自由度平相比，其响应速度更快，结构更简单，精度更高，承载能力更大。本发明在高速、重载和工作空间均要求较高的场合有很大的应用前景。
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公开(公告)号：CN106769011A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611170260.9
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 一种行星滚柱丝杠摩擦性能测试装置,本发明涉及一种行星滚柱丝杠性能测试装置，本发明内容是为了解决现有技术中没有关于行星滚柱丝杠摩擦学性能参数测试装置，它包括第一法兰盘、第二法兰盘、第一压力传感器、第二压力传感器、第一悬臂、第二悬臂、第一推力轴承、第二推力轴承、第一行星滚珠丝杠螺母安装盘、第二行星滚珠丝杠螺母安装盘、行星滚柱丝杠、动平台、行星滚柱丝杠螺母和多个支柱，本发明用于滚柱丝杠摩擦性能测试领域。
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公开(公告)号：CN102619937A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210101119.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H3/10 , F16H57/023
Abstract: 一种往复转动转换为同一方向转动的装置，它涉及一种机械传动换向装置，以解决现有的机械换向装置的形式有：往复直线运动转变为转动的曲柄滑块机构和往复摆动转变为旋转运动的曲柄摇杆机构，未有往复转动转变为同一方向旋转运动机构的问题。方案一：第二传动直齿轮与第一传动直齿轮啮合，输出齿轮与第一齿圈和第二齿圈啮合，第一齿圈通过一个第一超越离合器安装在第一输入轴上，第二齿圈通过一个第一超越离合器安装在第一传动轴上。方案二：第二输入齿轮和传动锥齿轮均安装在第二输入轴上，第一锥齿轮和第二锥齿轮均与传动锥齿轮啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮各通过一个第二超越离合器安装在第二输出轴上。本发明用于机械传动。
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