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公开(公告)号：CN110575366B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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公开(公告)号：CN110026997B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN113927615A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN113600431A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110697296.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型长跨距钢丝绳牵引后置的抛涂头摆动装置，通过在抛杆的前端和后端分别设置可旋摆涂敷头模块和钢丝绳牵引组模块，利用钢丝绳牵引组模块的驱动，控制钢丝绳的精准伸缩以实现抛涂头的准确摆动，从而扩大抛涂头涂覆空间，使其在具有兼顾涂覆质量和效率能力的同时，能实现抛涂头在不同长度，不同直径发动机壳体内，对不同规格封头内腔的非规则曲面的涂胶作业，从而解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN113440256A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113422058A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110672943.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H01M4/62 , H01M4/58 , H01M10/054 , C01B32/949 , C01B32/921 , C01B19/00 , B82Y40/00 , B82Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种MXene/SnSe基钾离子电池负极材料及其制备方法，属于纳米材料制备和储能技术领域。该负极材料由MXene、SnCl2、Se粉溶液混合后通过水热合成反应制备而成。本发明以SnSe以储钾活性材料，具有良好的容量；通过引入MXene导电基体，使SnSe在MXene片层上原位负载，可以保证SnSe的均匀分布，同时缓解SnSe在充放电过程中的体积膨胀，避免电极材料的粉碎剥落，所述MXene/SnSe作为钾离子电池负极材料时可提升其循环稳定性。
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公开(公告)号：CN110194228B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN109549775B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487948.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括悬臂旋转模块(1)；它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安在连杆组件(2)上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109549774B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487934.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适于眼底显微手术的微创执行机构，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的悬臂与旋转模块连接，悬臂直线导轨模块安装在悬臂内，悬臂滑块安装在悬臂直线导轨模块上，悬臂滑块连接件安装在悬臂滑块上；驱动杆的一端铰接在悬臂滑块连接件上，平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂的另一端上，驱动杆的另一端与平行四边形连杆机构的侧端面进行连接；末端基座与平行四边形连杆机构的侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块安装在末端基座上，六维力传感器安装在末端基座上，手术注射器与滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器安装在手术注射器上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN113208706A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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