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公开(公告)号：CN111179440A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010003676.1
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向自然场景的三维物体模型检索方法，本发明属于图像处理技术领域。本发明为解决自然图像与多视角表达的三维模型存在的数据领域差异，实现自然图像对多视角三维物体的检索。技术要点：模型的多视角投影与渲染；构建跨领域检索网络；构建三元组立体损失训练数据；训练自然图像到多视角模型映射的网络；自然图像的模型检索。本发明所提出的面向自然场景的三维物体模型检索方法的检索正确率达到94.8％。该方法有效解决了自然图像检索三维物体模型问题，在增强现实和计算机辅助设计等领域，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104461985B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410853217.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于节点级联的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有同步串行通讯采用主从节点复用时钟和数据总线的方式，导致节点数量、通讯距离和速率均受限的问题。本发明所述基于节点级联的主从同步串行通讯装置，该通讯装置包括主节点和n个从节点，n为正整数，主节点包括主节点控制器和隔离差分模块，主节点控制器包括主发送模块M_TX和主接收模块M_RX，每个从节点包括从节点控制器和两个隔离差分模块，从节点控制器包括第一从接收模块RX1、第二从接收模块RX2、第一从发送模块TX1和第二从发送模块TX2。本发明用于同步串行通讯中。
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公开(公告)号：CN105415356B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105082169B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510607803.8
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN105364935B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510895648.4
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指三自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。该机器人手爪是一种介于灵巧手以及单一自由度的夹持器之间的机器人手爪，能够满足对不同形状、尺寸物体的抓握。手指一底部固定于手掌盖板上表面，手指二底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，手指三底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，三个手指基关节同步弯曲机构、三个手指末端关节同步弯曲机构以及手指二和手指三相对手掌耦合相向转动机构均设置在外壳内，三个手指基关节同步弯曲机构通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个手指末端关节同步弯曲机构通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105058388B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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公开(公告)号：CN105415356A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/065
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105156623A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607801.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种零回差多链同步摇杆机构，它涉及一种摇杆机构。现有摇杆机构大多为单个输出，在需要多工种同时操作的条件下需要较多的生产设备；而具有多输出的摇杆机构存在同步性的处理尚不完善，在需要较大力矩的情况下，摇杆机构的体积庞大；在对精度较高的情况下，摇杆机构的回差使其使用受限的问题。本发明包括动力模块和多个输出模块，多个输出模块以动力模块为中心均布在动力模块的周围；所述动力模块包括支座、蜗杆、电机座和电机，所述支座的下端设置有电机座，所述电机座内设置有电机，蜗杆穿设在支座上，蜗杆的下端与电机相连接；输出模块包括输出摇杆、蜗轮轴、蜗轮、间距调整杆、右间距微调组件和左间距微调组件.本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN105058388A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J17/00
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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公开(公告)号：CN100522507C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，另一端与第二刚性板(1-4)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4-1)连接；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
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