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公开(公告)号：CN105352647A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696343.0
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L5/161 , G01P15/16 , G01P15/165 , G01P15/18
Abstract: 一种机器人末端十二维传感器及其设计方法，它涉及一种传感器及其设计方法，具体涉及一种机器人末端十二维传感器及其设计方法。本发明为了解决现有空间机械臂末端存在残余振动、载荷参数难以辨识以及接触碰撞的问题。本发明的每个第二应变片端部与相邻近的一个外梁的端部通过一个连接板连接，四个第二应变片、第二外梁和八个连接板组成封闭的外框体，内环设置在所述外框体内，内环的外侧壁通过四个内梁与所述外框体上的四个外梁连接，相邻两个内梁之间的内环的外侧壁上分别设有一个第一应变片，每个第一应变片分别与一个第二应变片对应，六维力加速度传感器嵌装在内环内，采集板安装在六维力矩传感器的侧面。本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN103714956B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
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公开(公告)号：CN105082169A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510607803.8
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN103830025B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410100181.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框架上，第一蜗轮和掌骨基座的一端均穿装在掌骨关节轴上，第一蜗轮位于掌骨基座的一端内，掌骨关节轴的一端设置有第一蜗轮盖板，掌骨关节轴通过掌骨关节螺钉拉紧，掌骨关节轴的另一端上固套有第二塑料传动齿轮，位置传感器固定在传感器固定架上，第一塑料齿轮安装在位置传感器的传动轴上，第一塑料齿轮与位置传感器的内孔轴向固定连接，第一塑料传动齿轮和第二塑料传动齿轮相互啮合。本发明用于机器人手掌上。
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公开(公告)号：CN104796053A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510236275.X
申请日：2015-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转变压器的直流电机控制器及控制方法，属于直流电机控制中旋转变压器技术领域。本发明是为了解决现有旋转变压器输出的位置信息转换过程复杂，造成应用范围受限的问题。控制器包括控制器、DA转换器、放大器、旋转变压器、旋变AD转换器和驱动电路，控制器包括励磁信号生成单元、峰值检测单元和电机控制单元；电机控制方法中励磁信号生成单元产生正弦励磁信号时，峰值检测单元获得正弦励磁信号的正峰值或负峰值产生时刻，锁存峰值产生时刻旋转变压器输出的正弦绕组电压信号和余弦绕组电压信号；电机控制单元根据旋转变压器转动角度正弦值和余弦值进行计算，生成驱动电路驱动控制信号，进而实现对电机的控制。本发明用于直流电机的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104723340A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100848.6
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1635
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN104626187A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410850501.9
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口，它涉及一种机械臂关节快换接口，具体涉及一种可在轨更换的机械臂关节快换接口。本发明为了解决现有大型空间机械臂无法进行在轨维护的问题。本发明包括凸本体、与凸本体相配和的凹本体、导向机构、定位机构、电连接器辅助连接机构和六个快速拆卸连接机构，定位机构、所述电连接器辅助连接机构安装在凹本体上，导向机构安装在凸本体上，六个快速拆卸连接机构均布安装在凹本体上，凹本体通过六个快速拆卸连接机构与凸本体连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN103358325B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310268393.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于槽轮机构的轨道工具更换器，涉及到空间机器人在轨服务领域。本发明为了解决现有的轨道工具更换器存在质量大、结构过于复杂，影响了空间作业的可靠性的问题。本发明通过两套驱动系统实现了这两种接口形式。对于机械传递，本发明利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，在电连接器实现对接之前，通过拨盘带动槽轮实现工具端的锁紧，即第二套驱动系统用一个电机动力输入通过槽轮调整时序，实现了工具端锁紧和电连接器对接两种动作输出。本发明具有较大的位姿容差能力。结构紧凑、位姿容差大、可靠性高，满足空间机器人在轨道上自主更换末端工具的要求。
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公开(公告)号：CN104467564A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410850384.6
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/08
CPC classification number: H02P6/08
Abstract: 一种冗余的直流无刷电机控制系统，涉及一种直流无刷电机控制系统。为了解决现有冗余直流无刷电机控制系统的体积大、重量重、且结构复杂的问题。它包括主份控制单元、备份控制单元和具有单绕组的直流无刷电机和三相数字霍尔位置传感器，具有单绕组的直流无刷电机的三相绕组同时与主份控制单元的驱动信号输出端和备份控制单元的驱动信号输出端连接，三相数字霍尔位置传感器用于采集具有单绕组的直流无刷电机的转子位置信息，并将转子位置信息同时送至主份控制单元和备份控制单元，主份控制单元和备份控制单元结构相同，且均具有电气隔离功能，主份控制单元包括控制器、电机驱动电路、开关隔离电路、数字霍尔采集电路、电源电路。用于电机控制领域。
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公开(公告)号：CN104461985A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410853217.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F13/4022
Abstract: 基于节点级联的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有同步串行通讯采用主从节点复用时钟和数据总线的方式，导致节点数量、通讯距离和速率均受限的问题。本发明所述基于节点级联的主从同步串行通讯装置，该通讯装置包括主节点和n个从节点，n为正整数，主节点包括主节点控制器和隔离差分模块，主节点控制器包括主发送模块M_TX和主接收模块M_RX，每个从节点包括从节点控制器和两个隔离差分模块，从节点控制器包括第一从接收模块RX1、第二从接收模块RX2、第一从发送模块TX1和第二从发送模块TX2。本发明用于同步串行通讯中。
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