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公开(公告)号：CN105300289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/028
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
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公开(公告)号：CN105292298A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN105276112A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510696940.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H25/06
CPC classification number: F16H25/06
Abstract: 一种平面低摩擦弹簧凸轮恒力机构，它涉及一种弹簧凸轮恒力机构，具体涉及一种平面低摩擦弹簧凸轮恒力机构。本发明为了解决现有加载装置使用力矩值范围狭隘，输出力矩值稳定性低的问题。本发明包括凸轮、输出端卷筒和多个弹簧，凸轮设置在输出卷筒内，输出端卷筒的内侧壁上沿圆周方向均布设有多个滚子，凸轮的表面沿圆周方向均布设有多个挂接环，每个弹簧的一端与一个滚子连接，每个弹簧的另一端与相对应的一个挂接环连接。本发明用于卷纸、热力发电、材料试验、航天设备等领域。
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公开(公告)号：CN103879569B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410138474.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滑块往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决目前太阳翼的地面试验过程中不能自由的展开和收拢的问题。本发明包括动力装置、支撑机构、过渡轴、传动装置和两个摇臂机构，过渡轴可转动设置在支撑机构上，传动装置设置在过渡轴的中部，动力装置与传动装置连接，过渡轴的两端分别可转动设有一个摇臂机构。本发明采用一套动力装置和传动装置，并将动力向两个方向传输，驱动两套摇臂机构控制太阳翼的收拢与展开。本发明有效的解决了太阳翼驱动机构不能在地面展开收拢的问题，具有较高的可靠性及良好的可拓展性。本发明用于辅助太阳翼翻转。
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公开(公告)号：CN105221695A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510696936.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
CPC classification number: F16H37/12
Abstract: 低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105082171A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510574503.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕，本发明涉及一种可更换末端执行器的机器人手腕，本发明为了解决采用现有技术中很多机器人手腕都和末端执行器连接在一起，无法实现同一手腕驱动多种末端执行器的功能，导致其制作成本很高，以及使用不方便的问题，它包括外层动力输出机构、中间层锁紧与释放机构、内层动力输出机构和工具机构，外层动力输出机构和中间层锁紧与释放机构由外向内依次套装在内层动力输出机构上，工具机构安装在外层动力输出机构的动力输出端、中间层锁紧与释放机构的动力输出端和内层动力输出机构的动力输出端上，发明适用于末端执行器需更换和执行器锁紧领域。
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公开(公告)号：CN103991560B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410252458.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，具体涉及双电机绳索式太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决现有地面试验用太阳翼展开机构重复性和平稳性不足的问题。本发明包括吊架、左钢丝收放机构、右钢丝收放机构和弹簧组件，吊架是由吊架立柱和吊架底板组成的倒置T形吊架，左钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的左侧，右钢丝收放机构安装在吊架底板下表面的右侧，左钢丝收放机构和右钢丝收放机构通过弹簧组件与太阳翼连接。本发明用于太阳翼展开试验。
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公开(公告)号：CN103878788B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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公开(公告)号：CN104309718A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557976.9
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种杠杆侧移动减震四轮车载人月球车折叠系统，属于航天领域。该系统解决目前存在的星球表面复杂地理环境下四轮车易发生的整体颠覆、爬坡障碍、陷入坑洼表面以及车体笨重作业、能源消耗多、适应能力弱、占用空间大阻碍探测任务的实施等问题。第一车体(1-1)的一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)的另一侧通过二个中间连接折叠机构(8)与第二车体(1-2)的一侧折叠连接，第二车体(1-2)的另一侧焊接两个直角型槽钢(6)，第一车体(1-1)通过一对滚动轴销(9)和钉槽(15)和第二车体(1-2)可拆卸连接，承载板车体(1)下端面上均布装有四个双轮移动机构。本发明用于载人月球车。
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公开(公告)号：CN104260801A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410558012.6
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝关节(1)上，球铰足踝关节(1)安装在足掌(2)的根部，齿条组(5)可滑动安装在足掌(2)上，第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)由左至右依次啮合安装在齿条组(5)的右侧，且第一传动齿轮组(6)与齿条组(5)相啮合，足趾(3)通过第三传动齿轮组(8)固定连接。本发明用于机器人大坡度行走。
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