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公开(公告)号：CN117515126A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311410162.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。
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公开(公告)号：CN116690548A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310418295.3
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制。首先利用仿真或者实验手段获得双关节的干扰力矩和最小驱动力矩，然后根据干扰力矩和最小驱动力矩建立耦合双关节推挽式绳驱控制模型，由干扰力矩控制解决双关节耦合问题，由最小驱动力矩和四个逻辑控制器解决绳子必须拉紧不能反向驱动的问题，从而获得最终手指末端位置与姿态信息，实现手指末端的高精度运动控制，为灵巧手实现多手指协同操作运动控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN116539288A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310400090.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种双螺母机电作动器主动对顶试验台，包括：驱动侧双螺母机电作动器、驱动侧转矩转速传感器、电磁离合器、加载侧转矩转速传感器、加载侧双螺母机电作动器、T型铸铁基座地轨、支撑导轨基座和导轨。通过驱动侧双螺母机电作动器驱动，加载侧双螺母机电作动器加载，经由转矩转速传感器测量，并通过离合器的内外圈对拖，实现加载部分(包含电磁离合器和转矩转速传感器)在支撑导轨基座上的左右平移运动，从而实现两个机电作动器的对顶加载，达到两个机电作动器的加载试验、加速寿命试验、性能一致性检验等效果。
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公开(公告)号：CN115886795A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211216711.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
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公开(公告)号：CN115793600A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741637A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211351450.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法，包括：S1、利用髋关节外骨骼左右两侧的角度和角速度传感器得到左右髋关节的角度和角速度，基于左右髋关节的角度确定第一联动状态变量x以及第二联动状态变量y；S2、基于两个联动状态变量x、y确定穿戴者的运动模式，所述运动模式包括行走运动和搬抬运动；S3、根据穿戴者所处的行走运动或搬抬运动模式，助力控制器控制外骨骼进入相应左右髋关节助力状态，根据左右髋关节角速度，助力控制器对左右髋关节施加辅助力。本发明可以对行走与弯腰搬抬两种运动模式进行有效识别，根据运动模式对髋关节进行相应的助力，提升了助力效率，降低了搬运者的体能消耗。
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公开(公告)号：CN115681434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366113.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构，采用一种RVI行星滚柱丝杠副和一种RV行星滚柱丝杠副串行式同轴布置，两种丝杠副共用一根丝杆轴，并且设置相同承载能力和结构参数螺纹，通过同一中空结构伺服电机驱动两种丝杠副在RVI丝杠传动发生故障时切换至RV丝杠进行替代工作，利用电机旋转传感器和机构直线位移监测传感器对传动故障进行综合判断，从而实现两种丝杠副在静连接承载和动啮合承载的转换，实现EMA传动冗余备份。
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公开(公告)号：CN115648183A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352284.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致；气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。
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公开(公告)号：CN115519582A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211060719.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及用于膝关节外骨骼测试用腿部模拟运动台，属于外骨骼的测试领域；包括台架、腰部模拟结构、2个大腿模拟结构、2个大腿驱动机构、2个小腿模拟结构和2个小腿驱动机构；腰部模拟结构固定安装在台架横梁的下表面；2个大腿模拟结构对称安装在腰部模拟结构的底端；每个大腿模拟结构与腰部模拟结构的对接处安装一个大腿驱动机构；每个大腿模拟结构的底部对应竖直安装1个小腿模拟结构；每个小腿模拟结构与大腿模拟结构的对接处安装一个小腿驱动机构；通过小腿驱动机构驱动对应小腿模拟结构相对于大腿模拟结构旋转；本发明应用于外骨骼产品化的测试机构，主要用于模拟人体下肢运动，对外骨骼进行长时间耐久测试，硬件疲劳测试等。
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公开(公告)号：CN114654498A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110712050.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯性传感器的膝关节外骨骼运动监测方法，安装惯性传感器后，对步态周期进行设计，首先获取穿戴者关节及腿部末端运动轨迹，同时通对小腿部分外骨骼传感器采集的加速度数据进行积分，获得小腿部分外骨骼运动轨迹，根据所得运动轨迹推算脚掌运动轨迹，将所得轨迹进行合并处理以获取下肢整体运动轨迹，完成外骨骼的运动数据采集和分析。
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