-
公开(公告)号：CN117028507A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311226253.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: F16H21/10
Abstract: 本发明提供一种连杆驱动机构、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动机构包括安装基体、基准板、滑块以及连杆，基准板，一端与安装基体相连接，基准板具有安装面，且基准板在安装面一侧设有滑道；滑块与滑道滑动配合；连杆一端与滑块二自由度转动配合；其中，基准板与安装基体可拆卸连接，且安装面为平面，滑块与滑道之间沿安装基体的竖向滑动。上述连杆驱动机构多个安装基体围成容置驱动机构的空间，基准板在与安装基体相连接后，需要保证安装面为平面且安装面与水平基准面之间垂直设置，如此确保滑块与滑道之间的滑动沿竖向，进而避免了滑块的滑动受安装基体的影响，减少连杆运动所受的安装误差，提高连杆运动的精度。
-
公开(公告)号：CN116603570A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210737425.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B01J31/22 , C07D215/227
Abstract: 本发明公开了一种双手性金属协同催化体系及其在不对称合成贝达喹啉中的应用；具体为：金属锂、钠或钾盐和另一种金属盐在合适配体和添加剂的作用下形成双手性金属协同催化体系，促进6‑溴‑3‑苄基‑2‑甲氧基喹啉(I)与3‑二甲胺基‑1‑萘基‑1‑丙酮(II)加成反应并调控其选择性，首次以高收率和高选择性得到目标产物(1R,2S)‑贝达喹啉。
-
公开(公告)号：CN115877861A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211724547.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于分层互协策略的多足机器人步态与轨迹规划方法，解决了现有对足式机器人的整体算法控制仍存挑战的问题，其技术方案要点是将机器人的控制分成负责局部步态规划的底层控制器和全局轨迹规划的上层控制器，对底层控制器使用非线性优化方法，根据机器人当前位置的局部地形和身体信息，建立非线性优化问题，搜索每条腿足尖的轨迹参数，通过得到的每条腿的足尖轨迹进行反解，得到机器人电机的控制信号，对于上层控制器使用监督学习的方法，从运动信息样本中学习到底层控制器的能力，基于模型的强化学习算法进行全局轨迹规划，本发明的一种基于分层互协策略的多足机器人步态与轨迹规划方法，具有普适性、思路简单、更加方便有效。
-
公开(公告)号：CN115848529A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211639678.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法，多足机器人，包括：操作台、操作结构及多个机械腿，操作结构设置于操作台内且操作结构的操作端的外部无遮挡，机械腿与操作台连接；操作结构包括：设置于壳体内的驱动元件、操作端和力传感器，操作端与驱动元件通过连接件连接，力传感器设置于驱动元件与壳体之间。作业方法，包括如下步骤：根据待执行大扭矩作业的扭矩值计算足尖接触力的期望值；多足机器人移动至待作业对象附近，其操作端与待作业对象连接；部分机械腿维持站立，其余机械腿则抬起与外部物体接触；通过导纳控制算法使接触力达到期望值；操作结构提供连续旋转运动，完成大扭矩作业；抬起的机械腿恢复站立，移动至新的待作业对象附近。
-
公开(公告)号：CN115343036A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211151104.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司 , 上海交通大学
Inventor： 邵长磊 , 林绍萱 , 高峰 , 李成武 , 艾卫江 , 邹建荣 , 白勇军 , 张艳婷 , 刘建文 , 陈祖盼 , 李传毅 , 胡靖东 , 秦炎锋 , 陈武 , 周松林 , 孙竞 , 陈龙海 , 贺小明 , 陈广立
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，涉及运动模拟仿真技术领域，解决了现有摇摆装置负载能力差、速度慢的问题，提高了负载能力以及运动速度，具体方案如下：包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称布置，每条支链对应设有一个滑块，所述滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，所述电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，所述支撑平台上还固定设有用于控制电机驱动单元的控制器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571563B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010441990.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种小行星附着机构半物理仿真系统及方法，直线导轨固定在地面上，移动台安装在导轨上，第二工业机器人的基座固定在移动台上，其末端安装有小行星附着机构；第一工业机器人安装在固定台上，其末端安装有六维力传感器，传感器与小行星地面模拟装置相连。控制第二工业机器人模拟小行星附着机构接近和附着在小行星地面的空间运动过程，控制第一工业机器人模拟小行星地面的自转。本发明能够模拟复杂的空间碰撞环境，实现小行星附着机构的半物理仿真，系统容易搭建，仿真结果更加精准，保证了地面模拟实验的可靠性，对深空探测等研究具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN114590338A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210241855.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰六足机器人结构，包括：机器人主体，前腿，前腿的第一端转动安装在机器人主体上，前腿的第二端转动安装在滑冰板上；中间腿，中间腿的第一端转动安装在机器人主体上，中间腿的第二端转动安装在滑冰板上；后腿，后腿的第一端转动安装在机器人主体上，后腿的第二端转动安装在滑冰板上；同侧设置的前腿、中间腿及后腿安装在同一块滑冰板上；滑冰板的底部还安装有冰刀。本申请通过转动连接设计将同一侧设置的前腿、中间腿及后腿连接到一块滑冰板上，通过驱动三条腿上的驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，由于同一侧设置的前腿、中间腿及后腿控制一块滑冰板，可以有足够力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
-
公开(公告)号：CN114348136A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
-
公开(公告)号：CN111846001B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010751688.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿变结构机器人，包括：机架、机械臂和机械腿，机械臂安装在机架上面；机械腿安装在机架两侧，对称设置多条轮腿，能够切换轮式或腿式的运动模式；机械腿为串联构型，机械腿通过驱动支链连接且各具有多个自由度。本发明通过在各驱动支链上均串联安装有刚度不同弹簧，可以作为被动悬挂减少机器人腿式行走时电机受到的冲击载荷；操作机械臂具有七个自由度，具有较好的运动灵活性，能够进行采样或搬运作业；本发明提供的轮腿变结构机器人运动快速灵活，地形适应性强，越障能力好，可以满足复杂非结构地形下的地形探测、物资运输、采集样品以及人员搜救等工作的需求。
-
公开(公告)号：CN113815743A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111197388.5
申请日：2021-10-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。本发明具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动、探测与作业需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
513
records
(took 0.081 seconds)
